第五章-频率特性分析法.pptVIP

系统开环零点与开环极点全部位于S平面的左半部的系统定义为最小相位系统 最小相位系统的对数幅频特性与对数相频特性密切相关 的斜率变的更负， 的相位也朝着更负的方向变化 对数幅频特性与对数相频特性间存在1-1对应关系 画Bode图时，最小相位系统只需画其对数幅频特性曲线 例5-5 最小相位系统的幅频特性渐近线如图5-38。写出该系统的传递函数 解：1） 2） 3）转折频率 ，惯性环节 4） 转折频率 ，一阶微分环节 作业： 5-3 5-5(2) 5-8(a) §5.5 奈奎斯特稳定判据 1.引言 闭环稳定性 劳斯判据 稳定程度？ 奈氏判据 用开环频率特性 判闭环稳定 稳定度 动态性能 1. 开环极坐标图绘图 其中 §5.4 系统开环频率特性作图 极坐标图的起点（ω=0） 由于 极坐标图的终点 极坐标图穿越点 坐标轴穿越点 坐标轴穿越点 单位圆穿越点 单位圆穿越点 例 5-2 设系统开环频率特性为 试绘制系统的开环幅相频率特性 解: 本系统m=0,n-m=3, ? =1 ——低频段??0 +时，G(j?)= ? ∠-90o， ——高频段?? ?时，G(j?)= 0 ∠ -90o? 3 ——中频段令Im[G(j?)]=0，求出 =?10,取? =10 代入Re[G(j?)]=-0.4 可知与实轴交点坐标为(-0.4,j0)。 由Re[G(j?)]=0，可得?= ? ，表明 幅相特性曲线仅在坐标原点处与虚轴相交。 例：已知系统开环传函为 试绘制其极坐标图 解： K小 K大 2. 开环对数频率特性绘图 开环传函 开环频率特性 典型环节分解 开环频率特性 开环对数幅频特性 开环对数相频特性 叠加作图 系统开环对数幅频特性为各典型环节对数幅频特性叠加 系统开环对数相频特性为各典型环节对数相频特性叠加 例5-3：已知系统开环传函为 试绘制其开环伯德图 解： 一阶微分 惯性环节 积分环节 比例 比例环节 一阶微分 积分 惯性环节 惯性环节 比例环节 一阶微分 积分环节 一阶惯性 叠加法绘制步骤 (1)将系统开环频率特性写为各个典型环节乘积形式，确定各环节的转折频率（如果有的话） (2) 将各环节的对数幅频特性和相频特性曲线分别画于半对数坐标纸上 (3)将各环节幅频特性曲线进行叠加(在各转折点处各环节对数幅值相加)，求得开环对数幅频特性曲线 (4)将各环节相频特性曲线进行叠加(选取若干个?值，将各环节在此?处的相频数值叠加)，求得开环对数相频特性曲线 (5)如需要精确对数幅频特性，则可在各转折频率处加以修正 0型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 特点： 在低频段，斜率为0dB/十倍频； 低频段的幅值为20lgK，由之可以确定稳态位置误差系数。 系统类型与开环对数幅频特性（低频） ① 0型系统 0型系统的开环频率特性有如下形式 ② I 型系统 I 型系统的开环频率特性有如下形式 I 型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 在低频段的渐近线斜率为-20dB/十倍频 低频渐近线（或其延长线）与0分贝线的交点为 ，由之可以确定系统的稳态速度误差系数 低频渐近线（或其延长线）在 时的对数幅值为 特点： ③ II 型系统 II 型系统的开环频率特性有如下形式 II 型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 特点： 在低频段的渐近线斜率为-40dB/十倍频 低频渐近线（或其延长线）与0分贝线的交点 为 ，由之可以确定系统的稳态加速度误差系数 低频渐近线（或其延长线）在 时的幅值为 转折渐进作图 转折渐进作图 开环对数幅频特性曲线的起始部分（或其 延长线）在 处的分贝值为 开环对数幅频特性曲线的起始部分的斜率 为 其中 为积分环节的个数 -1 -2 -1 -2 在典型环节转折频率处对数幅频特性曲线 的斜率将发生改变，程度随典型环节不同 而异 惯性环节 斜率增加 振荡环节 斜率增加 比例微分环节 斜率增加 二阶微分环节 斜率增加 例：已知系统开环传函为 试绘制开环伯德图 解： 20 -60 -40 -20 60 40 0.001 0.1 1 0.01 -80 -40 -20 -40 8 20 例：已知系统的开环对数幅频特性如图所示 试写出其传递函数。 解： 3.