第五章-平面连杆机构讲解.pptVIP

精密机械设计基础 (NEPU) 　　平面连杆机构中的连架杆常作为运动和动力的输入构件(主动件)与输出构件(从动件)。机构主动件与从动件的运动学性质在很大程度上决定了机构的性质与用途。 　　平面连杆机构常以连架杆尤其是从动件的运动特征来定义机构的名称。 为了使机器能够连续的工作必须要使机构能够顺利通过死点位置 利用死点位置工作 平面四杆机构设计的主要任务：根据给定的运动条件确定机构运动简图的尺寸参数。有时为了使机构设计得可靠、合理还应考虑几何条件和动力条件（如最小传动角）等。 讨论（1）： 如果给定曲柄的长度l1，如何确定铰链中心A的位置？ 答：以点C2为圆心，以2l1为半径作⊙C2，然后在外接圆上寻找一点A：当以A为圆心、以AC1为半径作圆的时候，该圆应与⊙C2相切，此时得到的A点就是铰链中心。 正切机构 ψ H Htanψ 两个移动副不相邻 ψ l1sinψ l1 正弦机构 两个移动副相邻 且其中之一与机架关联 1 2 3 4 4 1 2 3 三、含有两个移动副的四杆机构 §5-2 平面四杆机构的分类 双转块机构 两个移动副相邻 且均不与机架关联 双移块机构 两个移动副相邻 且均与机架关联 §5-2 平面四杆机构的分类 扩大运动副的尺寸 B A C D B A C D 优点： 可增大轴颈的尺寸、提高构件的强度和刚度，结构简化。 四、具有偏心轮的四杆机构 §5-2 平面四杆机构的分类 筛料机构 手动冲床 五、四杆机构的扩展 §5-2 平面四杆机构的分类 小型刨床 §5-2 平面四杆机构的分类 不能拆成多个四杆机构 §5-2 平面四杆机构的分类 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 铰链四杆机构的三种基本型式 改变杆件长度用移动副取代回转副 变更机架 扩大回转副 铰链四杆机构的演化形式 （一）含一个移动副 （二）含两个移动副 四杆机构的扩展——多杆机构 §5-2 平面四杆机构的分类 §5-3 平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念 运动特性——传递和变换运动 铰链四杆机构有整转副的条件 急回特性 压力角和传动角 死点位置 传力特性——实现力的传递和变换 铰链四杆机构是否存在整转副取决于各杆的长度 一、铰链四杆机构有整转副的条件 以曲柄摇杆机构为例讨论整转副存在条件 整转副存在条件： 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度和。 整转副的位置： 整转副是由最短杆与其邻边组成的。 D A B C l1 l2 l3 l4 l1+l2≤l3+l4 l1+l3≤l2+l4 l1+l4≤l2+l3 l1≤l2 l1≤l3 l1≤l4 §5-3 平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念 铰链四杆机构的曲柄存在条件 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 D A B C A B C D A B C D 整转副 摆转副 (1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度和。 (2)最短杆是连架杆或机架。 §5-3 平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念 推论1： 当Lmax+Lmin≤L(其余两杆长度之和)时 最短杆是连架杆之一 ——曲柄摇杆机构 最短杆是机架 —————双曲柄机构 最短杆是连杆 —————双摇杆机构 推论2： 当Lmax+LminL(其余两杆长度之和)时 ——双摇杆机构 铰链四杆机构的曲柄存在条件 (1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度和。 (2)最短杆是连架杆或机架。 §5-3 平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念 二、压力角和传动角 有效分力 F??Fcos? ?Fsin? 径向压力 F? ?Fsin?=Fcos? ? 角越大， F?越大， F?越小，对机构的传动越有利。 连杆机构中，常用传动角的大小及变化情况来衡量机构传力性能的优劣。 　 通常，机构在运动过程中传动角?是变化的，如何确定最小值？ 　 ? F ? F? F? 压力角?—作用在从动件上的驱动力的方向与该力作用点绝对速度之间所夹的锐角。 　传动角? —压力角的余角。　 A B D C §5-3 平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念 C1 B1 a b c d D A ?1 ?2 　　 ?min为?1和?2中的较小值者。 为保证机构具有良好的传力性能，设计时通常?min ≥ 40o ??50? ；高速和大功率传动机械，?min ≥ 50o。 传动角总取锐角 B2 C2 §5-3 平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念 F γ =0