计算机控制技术-杨鹏-数字PID控制器.pptVIP

仿真结果 4.5 串级控制 小测验 1 ．在 PID 控制中，积分项有什么作用？ 2 ．常规 PID 和积分分离 PID 算法有什么区别？ 3 ．写出数字位置式 PID 算式和增量式 PID 算式。它们各有什么优缺点？ 4．数字 PID 调节器需要整定哪些参数？ 表4.2 常见对象选择采样周期的经验数据. 优选18s 15~20 成分 取纯滞后时间常数 15~20 温度 优选7s 6~8 液位 优选3~5s 3~10 压力 优选1~2s 1~5 流量 备 注 采样周期（s） 被控量 三、采样周期T的确定方法 1、计算法，比较复杂，工程上用的比较少。 2、经验法，工程上应用最多。参考表4-2 4.4.2 扩充临界比例度法 1． 选择一个足够短的采样周期Tmin 2． 求出临界比例度δu和临界振荡周期Tu 3． 选择控制度 4. 根据控制度，查表4-3即可求出T、KP、TI和TD的值。 —— 0.13 Tu 0.83 Tu 0.50 Tu 0.57 δu 0.70 δu —— —— PI PID 模拟调节器 —— 0.125 Tu 0.83 Tu 0.50 Tu 0.45 δu 0.60 δu —— —— PI PID 临界比例度 —— 0.22 Tu 1.05 Tu 0.40 Tu 0.36 δu 0.27 δu 0.22 Tu 0.16 Tu