计算机控制技术-计算机控制系统的控制策略.pptVIP

计算机控制系统的控制策略 4.1 数字PID控制 4.2 串级控制 4.3 大林（Dahlin）算法 4.4 数字控制器设计方法 根据式(4-71)及(4-73)，有 (4-77) 因此 (4-78) 根据式(4-76)，有 (4-79) 将式(4-78)及(4-79)代入式(4-73)，整理得 (4-80) 式(4-80)其物理意义是：若对象传递函数的分母比分子高d阶，则设定H(z) 时也必须至少分母比分子高d阶。也就是说，若在对象中有d拍的延时，则在最后的闭环系统中也必定至少有d拍的延时。 2. 稳定性 根据式(4-70)及(4-74)，式(4-79)可写为 (4-81) 由上式可见，一般情况下D(z)可能会抵消G(z)的一部分甚至全部的零极点，因此设 (4-82)