状态方程传递函数试验建模.ppt

伺服系统工程建模方法 概述 几种典型环节的动态特性 控制对象的机理建模方法 时域法建模 频域法建模 相关分析法建模 举例 概 述 数学模型 用数学表示描述的系统各变量之间的相互关系； 建立系统的数学模型是设计的基础； 反映系统的动态性能，改善性能的前提。 建模方法 两种方法：机理建模、实验建模 机理建模：根据物理规律或化学规律列写变量间相互关系。(基尔霍夫定律、欧姆定律，牛顿定律，热力学定律等) 描述形式: 微分方程、状态方程、传递函数 实验建模：系统施加一试验信号，测量系统的输入和输出数 据，对这些输入、输出数据进行分析和处理，求出一种数学表 示式，也称为系统辨识。 方法：时域法、频域法、相关分析法和参数估计。 几种典型环节的动态特性 工程中几种常用的传递函数 自平衡对象 无自平衡对象 控制对象的机理建模方法 一、非线性模型的线性化 建立数学模型，会遇到某些部件具有非线性特性。 为了方 便分析、设计计算，需要作近似线性化处理。 线性化处理后得到的传递函数与实际系统性能的近似程度 要接近的。 工程上采用的线性化法有切线法、割线法和直接拟合法(最 小二乘法)。 割线法 割线法通常根据系统运行的范围， 在对应的非线性特性上找两点，用通 过这两点的直线来代替。 如右图机械特性，它是非线性的特 性，需要对其特性作近似线性化处理， 就采用了割线法。 时域法建模 由飞升曲线确定一阶环节的参数  r(t)表示输入到环节的阶跃试验信号，c(t)是环节的阶跃响应， 即飞升曲线。如果飞升曲线在t=0处斜率不为零而为最大值，然 后上升到稳态值c(∞) ，则该环节的数学模型可用一阶惯性环节 来近似。 频域法建模 通过实验可以测得系统的频率特性。 首先测得系统的脉冲过渡函数,然后用快速离散付里叶变换 (FFT)算法，可间接求得系统的频率特性。 对于简单的情况，可以通过绘制幅相频率特性或对数频率 特性来确定系统的传递函数。 若系统的幅相频率特性近似于半 圆，则相应的传递函数可以用一阶 环节来近似。P(ω)和Q(ω)分别表 示系统的实频和虚频特性，即 G(jω)=P(jω)+jQ(jω)  相关分析法建模 离线与在线辨识 相关分析法既可用于离线辨识，也可用于在线辨识 通过在控制对象的输入端加一个随机信号r(t)，测量输出信号 c(t)，然后通过相关分析求得被测系统的频率特性，进而求得它 的传递函数。 加一低电平随机信号，这个信号对正常的运行不产生影响。 相关分析法另一突出优点是它具有较好抗干扰性能。当测量数 据中包含有随机噪声时，不影响相关分析法计算结果。 一、相关辨识原理及方法 设r(t)为平稳随机过程，则c(t) 也为平稳随机过程，同时设r(t) 和c(t)具有各态历经的性质，则r(t)的自相关函数可以表示为  * 切线法 切线法是在其工作点(或称运行点)处作切线，用此切线来近似 代替非线性特性。如果非线性特性可用一方程表示，则在其工作 点处用泰勒级数展开，保留一次项，忽略二次以上的高次项，便 得到一近似的直线方程。 这种线性化办法对经常有稳定运行工作点的系统是合适的。 从机械特性可以看出，低速部分特 性很软，一般不适于低速运行。若系 统经常工作时不人为地进行调速，负 载力矩经常保持在ML附近，则系统输 出转速亦将在n1附近。为此可在运行 点(ML，n1)用切线法近似线性化。 直线拟合法 直线拟合考虑系统运行在一定范围，其工作点不是一个，利 用最小二乘法建立一直线方程，近似拟合非线性特性，以保证在 系统运行范围内拟合的误差平方和(方差)最小。 滑差电机控制电压变化，系统运 行在a、b、c、d、e点，是一个区间， 分别作它们的切线，所得的斜率 彼此相差很大，需要用最小二乘法拟 合系数，使得在运行区域内线性近似 的方差最小。 c点为经常工作点（nc、ML）。 ML负载线与另四条机械特性交点： a (ML,nc+Δn2)、b(M L,nc+Δn3)、d(M L,nc-Δn4 )、e(ML,nc-Δn5) 和 负载线与机械特性交点： a′(ML-ΔM, nc+Δn6)， a′′(ML+ΔM，nc+Δn7) b′(ML-ΔM, nc+Δn8)、 b′′(M L+ΔM，nc+Δn9) c′(ML-ΔM, nc+Δn10)、 c′′(M L+ΔM，nc-Δn11) d′(ML-ΔM,