数控原理与数控机课件第六章.pptVIP

　　(2)有机械手换刀 采用机械手进行刀具交换的方式应用最广泛。这是因为机械手换刀灵活，而且可以减少换刀时间。由于刀库及刀具交换方式的不同，换刀机械手也有多种形式。从手臂的类型来分，有单臂机械手，双臂机械手。常用的双臂机械手如图6-17所示的几种结构形式： 图6-17(a)是钩手 图6-17(b)是抱手 图6—17(c)是伸缩手 图6-17(d)是插手 这几种机械手能够完成抓刀、拔刀、回转、插刀、返回等一系列动作。9由于双臂回转机械手的动作比较简单，而且能够同时抓取和装卸机床主轴和刀库集中的刀具，因此换刀时间进一步缩短。 　　图6-18所示是双刀库机械手换刀装置，其特点是两个刀库和两个双臂机械手进行工作，因而机械手的工作行程大为缩短，可有效的节省换刀时间。另外，还由于刀库分两处设立，故使机床整体布局较为合理。 (三)刀具的选择方法 数控机床常用的选刀方式有顺序选刀和任意选刀。 1、顺序选刀 2、任意选刀 　　顺序选刀方式是将加工所需要的刀具，按照加工顺序依次安装在刀座中，换刀时，刀库按顺序转位。这种方式的控制及刀库运动简单，但刀库排列的顺序不能错。 　　任意选刀方式是对刀具或刀座进行编码，并根据编码选刀。它可分为刀具编码方式、刀座编码方式、计算机记忆方式等。 (1)刀具的编码方式 利用安装在刀柄上的编码元件预先对刀具编码后，再将刀具放入刀座中；换刀时，通过编码识别装置根据刀具