第五章线性定常系统的设计与综合.pptVIP

第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 第五章 线性定常系统的设计与综合 用降维观测器实现状态反馈的单倒置摆系统中,降维观测器将连续地提供状态向量 的估值，任何状态变量估值误差的衰减规律比 要快 以上反馈及全维、降维观测器的设计都是基于线性化对象进行的，仅当 、 都很小时，以上设计才有效。在进行设计时，已考虑到所加的控制作用可以满足使 、 为很小的条件。 第五章 线性定常系统的设计与综合 4)系统观测器方程 第五章 线性定常系统的设计与综合 例:系统的动态方程为 试设计一个状态观测器，观测器的特征值要求设置在{-10 ,-10} 。 方法三：直接求解反馈阵 第五章 线性定常系统的设计与综合 解： 将观测器增益矩阵 G 写成 观测器的特征方程为 第五章 线性定常系统的设计与综合 根据给定的特征值，可求出期望的多项式为 比较上述两多项式中s的同次项系数得 因此观测器的方程为 第五章 线性定常系统的设计与综合 在极点配置的设计过程中，假设真实状态x(t)可用于反馈