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第五章 二维几何变换 利用显示输出图元及其属性的程序，可以生成各种图象和图形，有时还需要改变或管理显示。如：调整某个图元的方向和大小，来实现设计和设施布局，动画、尺寸、形状等的变化是通过几何变换“照相机”实现的。 基本几何变换：平移、旋转、缩放、反射、错切等。 §1、齐次坐标，无穷远点 平面上的齐次坐标，无穷远点 （x,y）为平面上一点P的坐标，列向量表示P（ ） x=x1/x3 y=x2/x3 则点P对应（x1,x2,x3） 当 时 点P对应 将 看成等同的 记作 反之任一 与平面上的点P一一对应，称为P的齐次坐标 例平面上的直线议程Ax+By+C=0 点（B，-A，0）是直线上的点，称为无穷远点（直线上的）x3=0，代表一条由无穷远点组成的直线，称为无穷远直线。 不全为零的三个数（x1,x2,x3）表示平面上的一个点x3≠0通常点，x3=0无穷远点 §2、平面上的仿射变换 用列向量表示点 设平面上的直角坐标系oxy，变换公式 写成向量方式 点P（x,y）映射到（变换） P’的齐次坐标 P的齐次坐标 特殊变换 齐次坐标下的仿射变换陈 1、平移 平称变换 2、1）绕原点的旋转 角（逆时针）极坐标表示 绕基准点的旋转 平移、旋转变换不改变物体的形状刚体变换 3、缩放 缩放变换改变物体的尺寸对多边形的 缩放系数 保持物体相对比例的致缩放 不等比例缩放 △固定点：在缩放变换后不改变位置的点，固定点不同，物体的位置不同， 原点不变 基本变换的逆变换 §3、复合矩阵的乘积，形成复合变换，变换阵左乘已有的变换阵 二个连续的平移 二个连续的旋转（绕原点） 二个连续缩放 通用基准点旋转（x1,y） 将 旋转达 角 将（0，0） 通用固定点缩放 （xf,yf）→(0,0) 对于（0，0）点缩放 （0，0）→（xf,yf） 通用定向缩改 在x方向和y方向的缩放在指定的方向上进行缩放，在方向u 和u上进行缩放，缩放因子为 S和S 平移、旋转、缩放的逆变换 复合变换的特性 变换的先后次序不能变换，相同的变换，先后次序不同，结果不同，矩阵乘积是不可变换的。 通用复合变换和计算效率 表示平称，旋转和缩放组合的通用二维变换表示为 仅与旋转角度和缩放系数有关 与包含平移点，旋转基准点，缩放固定点坐标及旋转角和缩放系数有关。 例如 当要变换的点较多是无计算复合矩阵再作变换 变换操作的有效实现是先形成变换矩阵，合并所有变换序列，然后计算变换后的坐标。 特例： 仅包含平移和旋转的刚体变换阵 是旋转项 为平移项 是 为一个2*2的正交阵 单位向量 单旋转矩阵的正交特性，在只知道物体的最后方向，而不知道将物体放到这个位置所需的旋转角度时，用以构造旋转矩阵 例 已知： 垂直 ，则旋转矩阵为 U= 逆境变换 类似于将物体描述从一个坐标系转换到另一个坐标系 近似计算 旋转变换中，三角函数求值，计算效率是一个问题 在动画及其它包含许多重复变换和小旋转的应用中，可以用近似和循环计算来减少复合变换方程中的计算量，当旋转角度较小时，三角函数用其指数幂级数的前几项的近似值来代替。 旋转变换 对步长仅需求值一次（等角度） 由每一步中的近似引起的误差，当0减小时，也相应减小，但是累积误差可能会变得很大，所以必须在误差积累变得太在时重新设置物体的位置，来控制累积误差。 复合矩阵的计算 矩阵乘积（左乘） 设一个单位阵 将当前的变换阵左乘已有的变换阵 §4、其它变换 平移、旋转、缩放是基本几何变换，其它的变换有反射、错切。 反射（对称）mirror 反射是产生物体的镜象的一个变换 关于直线y=0（x轴）的反射矩阵 关于任一直线的反射，过P（ ）方向T（ ） 利用 与两点连线垂直，中点在直线上 P0→原点 T（ ） ②将 旋转到x轴 R（- ） PAGE \# Page: # ③关于x PAGE \# Page: # ④将x轴旋转到 方向 ⑤原点平移PAGE \# Page: # → PAGE \# Page: # 特列：1、对x=0（y轴）的对称 2、y=x的反射， 关于平面上某点的反射，等同于将反射作为基准点，旋转180度。 二、错切（shear） 会使物体形状发生变化的变换，经过错切物体好是由可相互滑动的内部夹层组成 二种：1、改变x坐标值 改变y坐标值 相对x轴方向的错切，变换阵 坐标位置（x,y）水平地移到