关于KUKA机器人TCP测量.pptx

关于KUKA机器人TCP测量 1 框架内容 技术经验总结 标准化总结 后续改造注意事项 2 技术经验总结 硬件图纸设计/选型 软件设计/调试 机器人示教调试 电气安装 3 KUKA机器人TCP测量 Step1 外部参考点固定：一般采用削尖焊条固定在夹具上 4 KUKA机器人TCP测量 Step2 机器人工具TCP点确定(以焊枪TCP为例子)，TCP如左下图所示。 TCP点用美纹纸 贴住后用画一点 5 KUKA机器人TCP测量 KUKA技术手册关于TCP测量的XYZ 4点法： 将待测量工具的 TCP 从 4 个不同方向移向一个参照点。 参照点可以任意选 择。 机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出 TCP。 XYZ 4 点法的操作步骤： 1. 选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点。 2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。 用继续键确认。 3. 用 TCP 移至任意一个参照点。 按下软键测量，对话框“ 是否应用当前位 置？ 继续测量” 用是加以确认 4. 用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。 重新按下测量，用是回答对话框 提问。 5. 把第 ４ 步重复两次。 6. 负载数据输入窗口自动打开。 正确输入负载数据，然后按下继续。 7. 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读 取。 数据可通过保存直接保存。 6 KUKA机器人TCP测量 KUKA技术手册关于TCP测量的XYZ 4点法： 移至参照点的 4 个法兰位置， 彼此必须间隔足够远，并且 不得位于同一平面内。 7 KUKA机器人TCP测量 Step3 采用四点法测量：测量→工具→XYZ 4点法→选择工具号（举例TOOL 9）→继续 8 KUKA机器人TCP测量 Step4 方向1：将机器人TCP对准焊条尖处→测量→是→继续 9 KUKA机器人TCP测量 Step5 方向2：将机器人TCP对准焊条尖处→测量→是→继续 10 KUKA机器人TCP测量 Step6 方向3：将机器人TCP对准焊条尖处→测量→是→继续 11 KUKA机器人TCP测量 Step7 方向4：将机器人TCP对准焊条尖处→测量→是→继续 12 KUKA机器人TCP测量 Step7 方向4：将机器人TCP对准焊条尖处→测量→是→继续→继续→测量点（选择后相当于机器人存储四个点的数据，方便后续修改）→返回（故障/误差要求在2以内） 13 KUKA机器人TCP测量 Step8 确定方向（ABC 2点法）： 测量→工具→ABC 2点法→选择工具号（举例TOOL 9）→继续 14 KUKA机器人TCP测量 KUKA技术手册关于TCP测量的ABC 2点法： 通过趋近 X 轴上一个点和 XY 平面上一个点的方法，机器人控制系统即可得知 工具坐标系的各轴。 当轴方向必须特别精确地确定时，将使用此方法。 1. 前提条件是，TCP 已通过 XYZ 法测定。 2. 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 ABC 2 点。 3. 输入已安装工具的编号。 用继续键确认。 4. 用 TCP 移至任意一个参照点。 点击测量。 用继续键确认。 5. 移动工具，使参照点在 X 轴上与一个为负 X 值的点重合（即与作业方向 相反）。 点击测量。 用继续键确认。 6. 移动工具，使参照点在 XY 平面上与一个在正 Y 向上的点重合。 点击测 量。 用继续键确认。 7. 按保存。 数据被保存，窗口关闭。 或按下负载数据。 数据被保存，一个窗口将自动打开，可以在此窗口中输 入负载数据。 15 KUKA机器人TCP测量 KUKA技术手册关于TCP测量的ABC 2点法： 16 KUKA机器人TCP测量 Step9 测量→是→继续 17 KUKA机器人TCP测量 Step10 往+X方向移动→测量→是→继续 18 KUKA机器人TCP测量 Step11 往-Y方向移动→测量→是→保存 19 3 4 END THANKS !