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奈氏判据回顾复变函数的幅角原理价值稳定性分析判断稳定裕度的概念自变量包围零极点平面个数与象函数包围原点的圈数关系核心开环与临界稳定条件的关系象函数曲线包围原点圈数关系绕临界稳定条件的奇数极点开环极点零点闭环的极点倍开环不稳定极点曲线逆时针绕原点圈数绕奇数倍的条件闭环不稳定极点曲线顺时针绕原点圈数绕的奇数倍的条件顺时针幅角减小图下穿越逆时针幅角增加图上穿越闭环不稳定极点个数绕圈数开环不稳定极点个数开环与闭环的关系穿越射线次数开环不稳定极点个数闭环的特征多项式开环分子分母广义极坐标图穿越实轴次数开环

2008-4-24 4.5 奈氏判据回顾复变函数的幅角原理价值：稳定性分析判断；稳定裕度的概念自变量l包围零极点(s平面)个数与象函数L包围原点的圈数关系

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