机械动力学讲义_绪论_王皓.ppt

平面连杆机构的动态静力分析 Ａ：９Ｘ９，为方阵 平面连杆机构的动态静力分析 总结： １）ＡＲ＝Ｂ Ａ－机构的位置参数； Ｒ－约束反力平衡力矩； Ｂ－运动规律，外力，外力矩 ２） 与机构位置有关： 求某一位置; 求全周期，n个离散位置 平面连杆机构的动态静力分析 静定 静不定 超静定 未知量=方程 未知量方程 未知量方程 平面机构 高副 低副 驱动力个数 反力个数 第二章 平面机构的平衡 惯性载荷的危害： 周期性的惯心力——激振 平衡力矩的波动——传动系振动 构件附加动应力——强度、运动副磨损 第二章 平面机构的平衡 平衡的目的 定轴转动 — 平面运动 消除激振 动态静力分析为基础的动力学综合 第二章 平面机构的平衡 平衡的目的 定轴转动 — 平面运动 消除激振 动态静力分析为基础的动力学综合 第二章 平面机构的平衡 平衡的种类和方法 机构在机座上的平衡 输入转矩的平衡 运动副动压力的平衡 第二章 平面机构的平衡 平衡的措施 加配重 合理布局或附加机构 内燃机、曲柄滑块机构 第二章 平面机构的平衡 平衡的程度 部分平衡 完全平衡 优化综合平衡 机械动力学 王 皓， 汽车工程研究院，机械楼A611，汽车楼345 wanghao@sjtu.edu.cn 陈 杰， 重大装备与控制工程研究所，制造楼214 ppdrchen@sjtu.edu.cn 陈瑞球楼216 每周五晚 18:00 课程简介 《机械动力学》硕士研究生课程 2-10周， 4×9＝36学时， 2学分 成绩评定： 平时作业： 20％ 课程设计： 40％ 开卷考试： 40％? 考试说明：相对坐标公正 考试时间；12月中旬 课程简介 参考书： 张　策．机械动力学（第一版\第二版）,考试依据 唐锡宽．机械动力学 楼鸿棣, 邹慧君．高等机械原理 洪嘉振．计算多体系统动力学 刘又午．多体动力学，高等动力学 教学改革： 增加计算动力学的部分；增加应用面；机械系统动力学　 教学计划 2－6周: 刚体动力学 主讲教师：王 皓 1.????? 绪论，动态静力分析 2.????? 平面机构的平衡 3.????? 机械系统刚动力学 4.????? 计算多体系统动力学 5.????? 几种特定系统的动力学问题? 教学计划 7－10周 ：弹性动力学 主讲教师：陈杰 6.????? 机械振动基础 7. 回转体机械动力学 8.????? 连杆机构弹性动力学 9.????? 机械系统弹性动力学 绪论 什么是动力学？ 机械系统的组成 结构—固体力学，材料力学； 机构—机械动力学， 车身 天气动力学/蝴蝶效应;传染病动力学 力和运动的关系;牛顿第二定律 绪论 运动学：代数方程 静力学，动力学逆问题：代数方程 动力学正问题：微分方程，微分-代数方程 两类问题: 动力学分析 动力学综合? 绪论 机械动力学的一些分支领域 机构与机器人动力学：设计与控制 机床动力学：颤振与加工精度 车辆动力学：NVH，主动悬架 转子动力学：激振：临界转速 绪论 机械动力学研究的重要意义 机械系统高速化、轻量化、精密化的趋势 高速化：汽车NVH—传动机械；内燃机—高速凸轮 轻量化：柔性加大；节能 精密化：精密机床，取置器，高速间歇机构，动态精度问题 动态设计的基础 类比设计，静态设计，动态校核 绪论 动力学分析方法按功能分类： 动力学正问题（Forward Dynamics）:已知力求运动，常微分或微分－代数方程的积分，计算实际响应或轨迹。 动力学逆问题（Inverse Dynamics）:已知运动求力，代数方程，构件强度分析的基础，控制算法。? 输入转矩 工作阻力 运动规律 运动状态 工作阻力 输入转矩 运动副反力 广义地讲，还有： 系统辩识问题； 正逆混合问题； 绪论 运动学正问题和逆问题 动力学正问题和逆问题 绪论 电动机 齿轮机构 连杆机构 螺旋机构 动力学正问题和逆问题 绪论 动力学分析方法按水平分类：逐步抛弃假定 静力分析（Static analysis） 忽略惯性力 动态静力分析(Kineto- static analysis) 理想运动规律，或规划的运动轨迹 动力分析(Dynamic analysis) 刚体动力学的假设：刚体 弹性动力分析(Elasto- dynamic analysis) KED的假设：刚体大位移与构件弹性变形没有耦合 刚柔耦合动力分析 绪论 发展趋势： 建模分析的