可以设定偏向角侦测.ppt

* 机器人原理与应用 感测模块— 电子罗盘模组 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—电子罗盘模组 一、模块介绍 电子罗盘设计，取得与正北的数字化角度值。 可以设定偏向角侦测，让载具维持固定前进方向。 磁场强度侦测相关应用。 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—电子罗盘模组 二、应用方向 能以角度为单位提供磁北到模块顺时针方向的夹角。 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—电子罗盘模组 三、模块特点 可以取得三个轴向的磁场。 提供偏向角设定，让使用者能取得与特定角度的差异角度，不需要都以正北为基准。 偏向角提醒事件，可以在超出设定的角度，产生提醒讯息。 自动更新目前方向值，有五种不同更新速率，可以随时切换所需要的更新速率设定。 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—电子罗盘模组 三、模块特点 可以随时透过软件或是硬件按键启动校正模式，并且可以设定校正时间，以及校正完成提醒。 256 组角度储存空间，可以储存现在角度，或是储存任意角度，做为偏向角设定时的基准。 侦测方向可以精准到以度为单位。 能侦测磁场强度为± 300μT。 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—电子罗盘模组 三、模块特点 XY轴最小分辨率为0.6μT，Z 轴最小分辨率为1.2μT。 每秒可执行最多20 次侦测。 可使用I2C ，下达指令。 感测模块—电子罗盘模组 四、连接方式 直接将ID开关拨至欲设定的编号，再将 cmd B US连接至BASIC Commander 上对应的脚位，就可透过BASIC Commander 执行操作。 感测模块—电子罗盘模组 五、模块分析 模块编号设定开关，由右至左以二进制设定Compass A模块的模块编号，编号可以让 BASIC Commander 操控时 由上而下依序为校正指示灯，闪烁代表模块在执行校正动作事件指示灯，闪烁代表模块在传送事件指令指示灯，闪烁代表模块与SBC正在收送资料 校正按钮，在校正指示灯没闪烁时，按住按钮两秒，可以让模块进入校正模式，此时校正指示灯开始闪烁。在校正指示灯闪烁时，再单击就可以结束校正模式，此时校正指示灯停止闪烁 cmdBUS 接脚，将此处脚位与 B ASIC Commander 对应脚位相接，即可透过BASIC Commander 操控 Compass A模块 感测模块—电子罗盘模组 六、程式范例 Peripheral myCompass As CompassA @ 0 // 设定模块编号为 0 Dim g_bCalEndEvent As Byte // 储存校正完成判断参数 Dim g_iFX As Integer // 储存X 轴磁场强度的参数 Dim g_iFY As Integer // 储存Y 轴磁场强度的参数 Dim g_wAngle As Word // 储存侦测角度的参数 Dim g_iDevAngle As Integer // 储存偏向角的参数 Sub Main() // 主程序 g_bCalEndEvent = 0 // 清除校正判断参数 Debug CLS Debug 开始校正模块，请水平旋转模块至少 360 度以上, CR myCompass.Calibration(2) // 设定校正时间为 20 秒 Do Loop Until g_bCalEndEvent=1 // 侦测到校正完成事件再离开 Debug 校正结束, CR ① 感测模块—电子罗盘模组 六、程式范例 myCompass.SetRefreshFreq(4) // 设定每秒更新侦测值 myCompass.SaveAngle(0, 0) // 将0 度储存于第 0 个角度储存区 myCompass.SetDevAngleLimit(45) // 设定最大偏向角为 45 度 myCompass.SetDevAngleNum(0) // 将第0 个储存区的角度设为基准方位 myCompass.EnableRefreshEvent() // 启动更新侦测值事件 myCompass.EnableDevAngleLimitEvent() // 启动超出最大偏向角事件 Do // 无穷循环 Loop End Su