复数域数学模型传递函数结构图.ppt

L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) C(s)= 1 G3G2 +G1G2 + G2 R(s)[ ] N(s) 梅森公式例2 (补充) (1-G1H1) + G2H2 + G1G2H3 - G1H1G2 H2 - G1H1 （1-G1H1） G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) 闭环系统的传递函数 三、闭环系统的传递函数： 闭环控制系统的典型结构图如下图所示： - + 图中， ， 为输入、输出信号， 为系统的偏差， 为系统的扰动量。 闭环系统的传递函数 - + 1.开环传函 2.给定闭环传函 3.扰动闭环传函 4.给定误差传函 5.扰动误差传函 作业 P73：2-6，2-7，2-9（b） 2-11（a）（b） 2-14（a） 2-15（a） 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 典型环节通常分为以下几种： 1、比例环节 式中 K-增益 实例：电子放大器，齿轮，电位器，测速电机，杠杆等。 五、典型元部件的传递函数 实例： 电动机角速度与角位移间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 2 、积分环节 实例：RC网络，电动机、单容水槽、电加热炉等的传递函数均包含这一环节。 3、惯性环节 式中 T-时间常数 4、纯时间延时环节 式中 －延迟时间 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节，双容水槽的也包含这一环节。 5、振荡环节 式中 ξ－阻尼比 -自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率） 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数，双容水槽的也包含这一环节。 6、微分环节 理想微分 一阶微分 二阶微分 实例：测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节。 典型环节是分析系统的基础，应牢固掌握！ 2-4.1 控制系统的结构图 一、结构图 动态结构图是表示组成控制系统的各个元件之间信号动态传递关系的图形。 1. 定义 2. 组成 ②方框 ③引出点 ④比较点(综合点） ①信号线 如RC网路的微分方程 对上式进行拉氏变换，得 画出RC网络的动态结构图。 绘制上式各子方程的方框图 将方框图连接起来,得出系统的动态结构图。 二、结构图的等效变换和简化 等效变换的目的 求取系统传递函数，对系统性能进行分析。这一过程相当于对方程组进行消元。 变换前后，输入输出间的数学关系保持不变！ 即变换前后前向通道中传递函数的乘积保持不变，回路中传递函数的乘积应保持不变。（P55下部） 等效原则： 环节的合并 （1）串联 常用的等效变换： （1）环节的合并：串联、并联、反馈 （2）引出点/比较点的移动 （2）并联 （3）反馈 分母中负反馈取‘+’； 正反馈取‘-’。 例1：求 第二章 数学模型 第二章 数学模型 基本练习(补充) G1 G2 G2 G1 G2 1 G1 G2 － G2 G1 （4）比较点和引出点的移动和互换： 等效变换在结构图中的体现是： 移动前后前向通路和回路中传递函数的乘积保持不变！！ ①比较点的移动： 后移：把比较点从环节的输入端移到输出端 信号相加点的移动 信号相加点的移动和互换 前移：把比较点从环节的输出端移到输入端： ②引出点的移动： 后移：引出点从环节的输入端移到输出端 信号分支点的移动和互换 前移：引出点从环节的输出端移到输入端 信号相加点和分支点的移动和互换 [注意]： 相邻的比较点/引出点位置可以互换；见下例 信号相加点和分支点的移动和互换 不相邻的相加点和分支点不能互换！！！ 所以，一般情况下在等效变换时，相加点向相加点移动，