自动控制原理方框图的化简.pptVIP

;1.方框图的结构要素;2)相加点;;2.建立系统方框图的步骤;为电枢控制电压;;分别对上述各式进行Laplcae变换得;;;二、传递函数方框图的等效变换;;;偏差的拉氏变换;前向通道传递函数;系统闭环传递函数;当反馈回路传递函数;;;当;; 【例】;【例 】;;;;;;三、方框图简化的一般方法 （法1） 1.确定系统的输入量和输出量.若作用在系统上的输入量或输出量有多个,则必须分别对每一输入量,逐个进行方框图的简化,以求得各自的传递函数. 2.若方框图中有交叉连接,则利用分支点或相加点的移动规则,将???叉消除,简化成无交叉的多回路方框图的形式.(大回路套小回路) 3.对多回路方框图,按照先里后外的顺序依次对各个回路进行简化. 4.写出系统的传递函数.;例1;;;1.整个方框图中只有一条前向通道; 2.各个局部反馈回路间存在公共的传递函数方框;法2: 1.确定系统的输入量和输出量.若作用在系统上的输入量或输出量有多个,则必须分别对每一输入量,逐个进行方框图的简化,以求得各自的传递函数. 2.若方框图中只有一条前向通道,且各个局部反馈回路间存在公共的传递函数方框,则可以直接利用简单梅逊公式求系统的传递函数. 3.若方框图不满足上述条件,则可以通过相加点和分支点的变换规则,将其化成满足简单梅逊公式条件的形式,然后利用简单梅逊公式求系统的传递函数.;例2.;;;法2;;例;例;;例;;第4节 反馈控制系统的传递函数;二、干扰输入作用下的传递函数;三、给定输入和干扰输入共同作用下系统的输出;闭环控制系统的一个优点就是通过合适地选择系统的参数，使得干扰作用下系统的输出减少到最低限度，以至为0。而开环控制系统无此优点。;对于闭环控制系统，输入、输出的取法不同，系统的传递函数不同。但是，其分母却一致。说明了系统传递函数的分母表征了由系统的结构和参数所决定的固有特性。 对于开环控制系统不是这样。;2.5 相似原理; 试证明图2-2(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 ;对电气网络(b)，列写电路方程如下：;利用②、③、④求出 代入①将①两边微分得;力-电压相似;第二章小结