六自由度系统集成设计(二).pptVIP

六自由度运动系统集成设计 姜洪洲 机电学院 流体控制及自动化系 六自由度运动平台误差分析 几何参数误差： l???????? 上、下铰点空间位置误差 l???????? 伺服作动器初始长度误差 l? 连接铰间隙误差 数据采集系统的电气误差： l???????? 传感器信号变换误差 l???????? A/D转换器分辨率误差 l???????? 电气系统噪声 l???????? D/A转换器误差 l? 伺服驱动器误差 计算误差：计算机舍入误差 伺服驱动系统误差： l???????? 伺服阀的死区 l???????? 伺服阀零飘 六自由度运动平台的标定 在六自由度并联机构的研究中，运动平台结构参数的标定是重要的研究课题之一。通过对六自由度并联机构的结构参数的辨识和补偿，其位姿精度可以提高一个数量级。 作为组成空间对接综合试验台的关键设备，六自由度运动平台的位姿精度，在对接仿真试验中起着相当重要的作用，如对接初始条件的复现等等。 通过对六自由度运动平台的标定，希望平台的位置精度可以从5mm提高到1mm或更高，姿态精度可以从0.5°达到0.1°。 研究现状(State of the Art) 所查阅的参考文献中所介绍的标定方法可分为两种： Calibration with external sensors to measure the position