控制中的干扰.ppt

闭环控制中的干扰与反馈 一、复习与回顾 控制分类 1.干扰的涵义： 在控制系统中，除了输入量(给定量)以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰因素。 二、干扰对控制功能的影响 1、现实生活中的例子： 波浪对轮船行使的干扰 对汽车驾驶的干扰 109思考题 三、克服干扰的基本方法 1、消除干扰、减弱干扰 2、提高控制系统功能 3、充分利用好闭环控制 二、反馈 1.什么是反馈？ 控制系统中，将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程，就是反馈（feedback）。 2.反馈方法 利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿着预期的目标运行的方法。 111页马上行动 闭环控制系统的工作过程 闭环控制系统就是系统的输出端与输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生影响的控制系统。 核心：通过反馈来减少被控量(输出量)的偏差。 思考 在加热锅炉的温度控制系统中，可能有干扰因素：加热炉外的环境温度变化、加热器的电压波动等 系统如何克服干扰使炉温稳定在给定范围内？通过热电偶检测炉内的温度值，并与给定的温度值进行比较，将偏差传给控制器进行控制。 控制系统的分析方法 功能模型法 以功能和行为的相似性为基础，用“模型”模拟原型的功能和行为的方法 黑箱方法 通过对系统的输入与输出的关系的研究推断系统内部结构和功能的方法，通过观测黑箱外部的输入信息(外界对黑箱的影响)和输出信息(黑箱对外界的反应)研究和认识其功能、特性、结构、机理。 116页马上行动 小结 1、干扰的概念 2、克服干扰的基本方法 3、反馈 4、功能模拟法 5、黑箱方法 * * 控制系统的组成 开环控制和闭环控制 人工控制和自动控制 控制器 执行器 被控对象 反馈 1、在正常条件下降落。 2、在有侧风的条件下降落： 问题：如果按正常条件下的降落方式 还能正中目标吗？为什么？ 外界光线对投影效果的干扰 大棚外的环境温度变化，大棚保温材料的保温性能改变。 蔬菜大棚的温度控制 滑轮组的摩擦力。 利用滑轮提升重物的控制装置 扶梯承载的重量，电机输出的电压的波动。 自动扶梯的升降控制系统 干扰因素 控制系统 想一想： 如何消除侧风对羽毛球下落的 干扰？ 克服的基本方法： 飞镖实际投掷的位置 眼睛 靶的位置 (期望值) 投掷飞镖 线与针孔对准 人的眼睛 线的位置 “穿针引线” 输出 检测装置 输入 事例 浮球 控制器 阀门 水箱 预设水位 进水量 比较器 1、供水水箱的水位自动控制系统 水位 热电偶 控制器 加热器 加热炉 设定温度 比较器 2、加热炉的温自动控制系统 热量 温度 电视好坏 清晰度、散热的情况 图像、声音、外壳 选购电视机 钢的硬度 钢的性能情况 技术试验 测定钢材的硬度 计算机的基本性能 计算机的反应 运行应用程序 观察计算机的基本性能 需要了解的情况 输出 输入 黑箱方法应用的例子 *