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如何设计运动控制系统（续2） 传感器分辨率 增量编码器 分辨率：4N/(2∏），N为每转脉冲数 绝对编码器或旋转变压器 分辨率：2^n/(2∏)，n表示n位二进制数 如何选择一个电机？ 选择电机主要从下几方面考虑： 系统的精度要求 连续运转速度和最高速度、最高加速度要求 负载情况 惯量情况 机械传动结构 初步选定电机 计算所选电机的峰值力矩和额定力矩是否满足要求 如何设计运动控制系统（续3） 固高运动控制器 固高运动控制器系列产品 GO-400 模拟/数字输入/输出卡 GM-400 伺服运动控制卡 ? ? GT-400 通用运动控制卡 GH-800 高速高精度运动控制卡 网络运动控制器(深圳市高新技术项目) GU-400 控制单元盒 GEN 雕刻机控制系统 其他专用控制系统 Thank you foryour attention! 运控产品事业部 固高运动控制器 高级培训课程 与 运动控制技术 培训内容 运动控制技术 运动控制系统概述 运动控制系统组成部件介绍 固高运动控制器 固高简介 固高运动控制器介绍 硬件结构 软件部分：函数使用与应用编程 应用编程演示 演示、实际操作及现场答疑 运动控制技术 运动控制技术 运动控制技术 －现代化的“制器之技” 传统的机械制造业 新兴的电子与信息产品制造业 概述 数据通讯 运动机器 操作界面 运动控制 输入输出 运动机器的控制系统包括： 运动控制 操作界面 输入输出 数据通讯 运动控制系统概述 什么是运动控制？ 简单地讲，运动控制就是对机械传动装置的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数（速度、加速度参数等）完成相应的动作。 运动控制系统的运动形式 根据运动特点和应用领域的不同，运动控制可分为以下几种形式： 点位运动 典型应用：PCB钻床、SMT等 轮廓运动 典型应用：金属切削机床、点胶机、雕刻机等 同步运动 典型应用：定长剪切 、套色印刷等 运动控制系统的典型构成 开环控制系统（Open Loop） 电机：步进电机 驱动器：脉冲分配，电流放大 运动控制器：运动规划，位置脉冲指令 上位计算机：运动代码生成，应用程序，人机界面 驱动器 上位计算机 运动控制器 电机 应用程序指令 运动指令 负载 运动控制系统的典型构成（续1） 开环控制系统（Open Loop） 电机：（直流伺服电机）、交流伺服电机 驱动器：电流放大，位置反馈控制 运动控制器：运动规划，位置脉冲指令 上位计算机：运动代码生成，应用程序，人机界面 驱动器 上位计算机 运动控制器 电机 应用程序指令 运动指令 负载 反馈元件 闭环控制系统（Close Loop） 运动控制系统的典型构成（续2） 电机：直流伺服电机、交流伺服电机 驱动器：速度反馈控制，电流放大 运动控制器：运动规划，速度指令，位置反馈取自电机轴 上位计算机：运动代码生成，应用程序，人机界面 驱动器 上位计算机 运动控制器 电机 应用程序指令 运动指令 负载 反馈元件 闭环控制系统（Close Loop） 运动控制系统的典型构成（续3） 电机：直流伺服电机、交流伺服电机 驱动器：速度反馈控制，电流放大 运动控制器：运动规划，速度指令，位置反馈取自负载 上位计算机：运动代码生成，应用程序，人机界面 驱动器 上位计算机 运动控制器 电机 应用程序指令 运动指令 负载 反馈元件 电机: 步进电机 直流伺服电机 交流伺服电机 反馈元件: 测速发电机 光电编码盘、光栅尺、磁栅尺等 旋转变压器（Resolver） 驱动器： 模拟伺服驱动器 数字伺服驱动器 步进驱动器 运动控制器： 独立运行 开放式结构 运动控制系统的构成部件 驱动器 上位计算机 运动控制器 电机 应用程序指令 运动指令 负载 反馈元件 电机控制基本知识 常见的控制电机 常见的控制电机 步进电机 伺服电机 直流伺服电机 交流伺服电机 直线电机 运动控制器 脉冲 方向 驱动器 步进电机 运动控制器：产生脉冲和方向信号 驱动器：脉冲环行分配、电流放大 步进电机的控制 步进电机的优点 低成本 控制简单，能直接实现数字控制 开环控制，位移与脉冲数成正比，速度与脉冲频率成正比 结构简单，无换向器和电刷，坚固耐用 抗干扰能力强 无累积定位误差 步进电机的缺点 单步响应中有较大的超调量和振荡 承受惯性负载能力差，仅适用于负载惯量与电机转子惯量比低的运行情况 （惯量比小于3） 转速不够平稳，粗糙的低速特性 不适合于高速运行 自振效应 高速时损耗较大 低效率，电机过热（机壳可达90℃） 噪音大，特别在高速运行时