三维激光扫描仪的原理.ppt

三维激光扫描仪原理;（一）结构光测距基本原理;;（二）线性模型摄像机定标;（1）图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 ;（1）图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系;如不特别说明，我们都以(u,v)表示以象素为单位的图像坐标系的坐标，(x,y)表示以毫米为单位的图像坐标系的坐标。在x、y坐标系中，原点定义在摄像机光轴与图像平面的交点，该点一般位于图像中心处，但实际上由于工艺制造的原因，会有些偏离，若在u、v坐标系中的坐标为 ，每一个象素在x轴与y轴方向上的物理尺寸为 ，则图像中任意一个象素在两个坐标系下的坐标有如下关系： ;（1）图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系;（1）图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系;我们在环境中还选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系，由 轴组成。摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系可以用旋转矩阵 与平移向量 来描述。因此，空间中某一点P在世界坐标系与摄像机坐标系下的齐次坐标如果分别是 与 ，于是存在如下关系： (3) 其中， 为 正交单位矩阵， 为三维平移向量，