第2章 机器人位置运动学课件新.pptVIP

例2.13 计算表示 的矩阵。 解；绕x轴旋转40o的矩阵为 该矩阵的逆为 需要注意的是，由于矩阵的位置向量为0，它与向量n、o和a的点积也为零。 * 例2.14 计算如下变换矩阵的逆： 解：根据先前的计算，变换矩阵的逆为 可以证明 是单位矩阵。 * 机器人的正逆运动学 假设有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析。 如果已知所有机器人的关节变量，用正运动学方程就能计算任一瞬间机器人的位姿。 如果想要将机器人手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就称为逆运动学分析。 * 位置的正逆运动学方程 (a)直角（台架）坐标 (b)圆柱坐标 (c)球坐标 (d)链式（拟人或全旋转）坐标 * 直角坐标系中，表示机器人手位置的正运动学变换矩阵为： 直角坐标 机器人有3个沿x, y, z轴的线性运动 * 例 假设要将直角坐标机器人手坐标系的原点定位在点 ，计算所需要的直角运动坐标。（图2.18） 解：设定正运动学式用方程（2.31）中的 矩阵表示，根据期望的位置可得如下结果： 或 * 圆柱坐标系统包括两个线性平