交流伺服与变频技术及应用项目5.pptVIP

项目五、 交流伺服的调试与维修 任务1、熟悉驱动器的功能与参数 一. 驱动器结构与控制模式 驱动器功能 位置控制（基本功能，包含速度、转矩控制） 速度控制（无位置控制，包含转矩控制）； 转矩控制（无位置、速度控制，独立用）。 驱动器结构 主回路通用； 控制回路为位置、速度、转矩三闭环结构； 内环可以独立使用。 控制模式选择 ? 利用驱动器参数Pn000.1进行选择。 常用： Pn000.1 = 0：速度控制1 ? 无级调速，速度给定为模拟电压。 Pn000.1 = 1：位置控制 ? 给定为位置脉冲输入。 Pn000.1 = 2：转矩控制 ? 给定为模拟电压。 Pn000.1 = 3：速度控制2 ? 有级调速，速度大小由驱动器参数设定、通过DI信号输入选择，最多8 级。 ?参数说明： 参数分类 功能型 用来设定驱动器控制功能。 数值型 用来设定驱动器控制数据。 参数显示 5只、8段数码管，见右图。 显示器 操作按键 参数号显示 Pn：参数 参数号 参数值显示（数值型） 十进制，直接显示数值，如Pn100 = 40.0。 参数值显示（功能型） 4字节、16进制， 按字节显示，显示0~F。 表示方法：Pn000.1 = A。 Pn***.0 Pn***.1 Pn***.2 Pn***.3 二. 位置控制及设定 1. 硬件连接的基本要求 主回路：按照图纸规定连接； ? 原理见P73图4-1.7；实例见P85/86图4-3.3/4-3.4； 电机与编码器：按照规定连接； ? 参见P85/86图4-3.3/4-3.4； 位置给定脉冲输入：连接到上级控制器； ? 参见P85/86图4-3.3/4-3.4。 DI/DO信号： DI信号：一般需要考虑伺服ON（S-ON）、正转禁止（*P-OT）、反转禁止（*N-OT）。 DO信号：一般需要考虑报警（ALM）、准备好（S-RDY）。 2. 基本参数的设定 DI信号定义 ? 根据P104表5-1.2确定输入连接端和极性。 ? 想一想 ：P85/86图4-3.3/4-3.4所示的数控车床使用了哪些DI信号？参数如何设定？ ? 参考答案： 使用了S-ON ，连接端为CN1-40 ∴ 设定 Pn50A.1= 0（输入ON有效，从CN1-40输入）。 *P-OT /*N-OT没有使用，但驱动器要求正常时应ON。 ?方法：直接取消DI功能，设定： Pn50A.3=8（总是能正转）、Pn50B.0=8（总是能反转） ? 解决开机报警Pot 、Not的基本方法！ DO信号定义 ? 根据P105表5-1.4确定输出连接端和极性。 ? 想一想 ：P85/86图4-3.3/4-3.4所示的数控车床使用了哪些DO信号？参数如何设定？ ? 参考答案： 使用了ALM ，连接端为CN1-31/32 ?问题： P105表5-1.4中没有ALM的设定方法？ ? 原因：连接端CN1-31/32 内部规定为ALM输出，不要轻易改变，正常使用不需要定义！ ? Pn200.0常用设定 ? 转向可通过参数Pn000.0改变（不重要） Pn200.0 = 0：脉冲+方向 控制模式选择 参数Pn000.1 设定，位置控制Pn000.1 = 1。 位置脉冲类型选择 用参数Pn200.0 的设定选择，见P102。 Pn200.0 = 2：A/B两相90°差分脉冲 Pn200.0 = 1：正/反转脉冲 3. 电子齿轮比计算 比较器 给定 反馈 调节器 控制器 输出 误差 控制量 e con out 基本概念 ? 闭环控制基本要求（十分重要！） ： 输入1脉冲、移动（输出）1单位、反馈1脉冲。 电机内置编码器的脉冲数固定，实际系统中很难保证上述要求。 ? 需要用电子齿轮比参数，匹配输入/反馈脉冲。