交流调速系统及应用情景三.ppt

运动控制系统安装调试与运行 情境三.步进电动机控制系统安装与调试运行 任务一.步进控制器、步进电动机使用 任务二.步进电动机正反转变速运行 任务三.步进电动机单轴位置控制系统调试运行 任务四．两轴步进电动机立体仓库控制系统安装、调试运行 任务一.步进控制器、步进电动机使用 知识点一 运动控制简介 　　运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等，在自动控制理论的指导下，进行实时的控制和管理，使其在各种驱动装置的作用下，按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。 　　一般的运动控制系统，是一个以控制器（如运动控制计算机单元）为核心，以电力电子功率变换装置（如交流伺服驱动单元）为驱动单元、以机电能量转换装置（如交流伺服电机）为执行器，组成的机械电子系统． 运动控制系统的分类 直流电机 交流电机（异步电机、同步电机） 速度控制 直流调速系统 交流调速系统* 位置控制 直流伺服系统 交流伺服系统、步进控制系统 知识点二 步进电机及步进控制器 步进电机是一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。 一．步进电机 步进电机运转示意图 　　步进电机输出的角位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，而不受负载变化的影响，即控制输入脉冲数量、频率及电机各相绕组的通电顺序，就可以得到各种需要的运行特性． 变磁阻式（VR型）（或反应式） 永磁式（PM型） 混合式（HB型）步进电机。 步进电机按电磁设计分： （一）结构与工作原理 三相反应式步进电动机模型示意图 （a）A相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 反应式步进电动机的工作原理图 三相单三拍运行方式： 通电状态循环一周需要改变三次，每次只有单独一相控制绕组通电． （a）A、B相通电 （b）B、C相通电 （c）C、A相通电 反应步进电动机双三拍运行的工作原理图 三相双三拍运行方式：每个通电状态都有两相控制绕组同时通电，通电状态切换时总有一相绕组不断电。 三相六拍运行方式： (二)步进电机特点 （1）可以用数字信号直接进行开环控制，整个系统简单、价廉。 （2）位移与输入脉冲信号数相对应，步距误差不长期积累，可以组成结构较为简单而又具有一定精度的开环控制系统，也可在要求更高精度时组成闭环控制系统。 （3）无刷，电机本体部件少，可靠性高。 （4）易于起动、停止、正反转及变速，响应性也好。 （5）停止时，可有自锁能力。 （6）步距角选择范围大，可在零点几度到180度范围内选择。在小步距情况下，通常可以在超低速下高转矩稳定运行，且可以不经减速器直接驱动负载。 （7）速度可在相当宽范围内平滑调节，同时可以用一台控制器控制几台步进电机，并可使它们完全同步运行。 （8）步进电机带惯性负载的能力较差。 （9）由于存在失步和共振，步进电机的加减速方法根据利用状态的不同而复杂化。 （10）不能直接使用普通的交直流电源驱动。 二．步进电机驱动器 步进系统组成图 环形分配器 信号放大与处理 推动级 驱动级 保护 步进电机驱动器的构成 1．步进电机驱动器组成 2．步进电机驱动器组成 3.DN556步进电机驱动器功能介绍及接线图 4．步进控制器控制信号端 NPN控制信号输入型步进控制器 1．明确任务设备：步进电机、步进电机控制器、PLC. 2．电路接线并确认连接可靠。 实施内容与步骤 3.编写PLC控制程序 4.通电，写入PLC控制程序，控制步进电机运行。 运动控制系统安装调试与运行无锡职业技术学院 黄 麟 情境三.步进电动机控制系统安装与调试运行 任务一.步进控制器、步进电动机使用 任务二.步进电动机正反转变速运行 任务三.步进电动机单轴位置控制系统调试运行 任务四．两轴步进电动机立体仓库控制系统安装、调试运行 任务二.步进电动机正反转变速运行 一.目的 1.掌握步进控制器、步进电动机的正确接线 2.掌握步进控制器与PLC之间的互联接线 3.会对步进控制器进行控制端信号方式、细分步进行正确设定 4.输入PLC程序，使步进电动机以三种不同的数度个正反转三圈 二.电路图 按下启动按钮，电动机先以高速正向旋转三圈，接着马上高速反向旋转三圈；接下来以中速正向旋转三圈，再以中速反向旋转三圈，最后以低速正向旋转三圈再低速反向旋转三圈。接下来循环至高速，若不按下停止按钮，一直进行循环。按下停止按钮，停止运行。 三.控制要求 四.位置计算 1.计算旋转三圈脉冲数 旋转三圈的脉冲数，应根据设定的细分步进行计算，在这里，细分步设定为10000。因此旋转三圈脉冲数为30000。 2.确定高速、中速和低速三种速度