第8章 传感器课件.ppt

（3） 全球定位系统（GPS） 民用的基于无线电导航的系统，任何人都可以使用； 该系统包括29颗饶地卫星、一个底面监控站和GPS接收机。接收机可通过卫星传来的数据计算出它的位置。 每颗卫星以精确的时间间隔发送信号，包括信号发送时的时间和卫星的位置。GPS接收单元根据4颗卫星的信号，利用当前时间与发送时间的差值计算出到卫星的距离。每个距离都形成了以卫星为中心的球体，GPS单元包括在球面上。这些球体的交集就是GPS的位置。 理论上，只需要三个卫星的信号，GPS单元就可计算出它与三个卫星的相对位置（两个球体相交成一个圆，圆与第三个球体相交成两个点，靠近地球表面的那个就是所求的位置）。 商用的批量生产的GPS时钟的精度都不足以进行准确定位，因此用来自第四颗卫星的信号来提高精度，使精度从大约100m提高到大约20m。 14. 嗅觉传感器 嗅觉传感器与烟雾探测器类似，它们对特定的气味敏感。 15. 味觉传感器 味觉传感器是决定介质中粒子成分的装置。 16. 视觉系统 视觉系统可能是应用在机器人中的最为复杂的传感器。 17. 语音识别装置 语音识别包括识别出所说内容并根据感知的信息采取动作。一般是根据话语的频率成分来进行识别的。 任何信号都可以分解为一系列不同频率和振幅的正、余弦信号，如果将它们重新组合，则可以重构出原始信号。所有信号都有各自的主要频率，它们构成了信号的特定频谱，这些频谱有别于其他信号。假设每个单词（字母或句子）在分解为组成频率时，主要的频率信号构成了唯一的特征，系统根据它就能够识别出单词。 为进行语音识别，用户必须事先对系统进行训练，即通过朗读单词，让系统建立所说单词的主要频率检索表。以后，每当说出单词，在其频谱确定后就和检索表进行比较。 18. 语音合成器 语音合成有两种不同的方法： 一种是将音素和元音组合来产生单词的发音，可以通过音素和元音的组合来合成任意单词，用商用语音芯片和相应程序即可实现，但听上去不自然，且声音机械。 一种替代方法是录下系统可能需要合成的词，时间提示、视频游戏及许多其他的机器语音就是这样产生的。 19. 远程中心柔顺装置 图8.25装配零件间的错位 图8.29 一个商用远程中心柔顺装置 图8.28 远程中心柔顺装置的工作原理 * 第八章 传感器 1. 引言 想：一觉醒来，即使未睁开眼睛，也能感觉和知道四肢的位置。 2. 传感器的特征 在选择传感器前应该考虑以下因素： 成本：可靠性、传感器数据的重要性、精度和寿命等 尺寸：例如，关节位移传感器 重量：传感器过重会增加机械臂的惯量，同时还会减少总的有效载荷。 输出类型(数字或模拟): 例如，电位器的输出是模拟量，而编码器的输出则是数字量。 接口：传感器必须与微处理器和控制器等其他设备相连接。 分辨率:分辨率是传感器在其测量范围内所能分辨的最小值。 灵敏度：可靠灵敏度是输出响应变化与输入变化之比。 线性度：线性度反映了输入变量与输出变量之间的关系。线性输出传感器在其量程范围内，任意相同的输入变化将会产生相同的输出变化几乎所有器件在本质上都具有一些非线性。例如，如果位移传感器的输出是输入的二次方程，那么利用传感器信号的平方根，就能得到与位移成比例的线性输出。 量程：量程是传感器所能产生的最小与最大输出之间的差值。 响应时间: 响应时间是传感器的输出达到总变化的某个百分百（例如95%）时所需的时间。例如，水银温度计的响应时间长。 频率响应：指对输入信号的响应维持比较高的频率范围。频率响应的范围越大，系统对不同输入的响应能力就越好。 可靠性：系统正常运行次数与总运行次数之比。 精度：传感器的输出值与期望值的接近程度。 重复精度: 对同样的输入，如果对传感器的输出进行多次测量，那么每次输出都可能会不一样。重复精度反映了传感器多次输出之间的变化程度。 在传感器接通和断开时，由于反电动势原理，导线等效为电感，在导线中产生电压尖峰，造成错误的读数输出。为避免这个现象，建议在电路中加上陶瓷电容。 图8.2 在传感器电路中加上电容以抑制电压尖峰 3. 传感器的使用 导线较长？ 具有天线效应？ 若用于连接传感器到电压源，或传感器到读取信号处的导线较长（超过几英尺），导线就具有天线效应，对信号产生干扰。利用屏蔽线、同轴电缆或双绞线可解决这个问题。 4. 位置传感器 4.1 电位器 电位器通过电阻把位置信息转化为随位置变化的电压。