杜尔喷涂机器人基础.ppt

机器人各轴 机器人有六个轴可以动作 水平旋转移动 轴线 1 机臂1绕轴旋转移动 轴线 2 机臂2绕轴旋转移动 轴线 3 机臂2处的手动轴线偏移角旋转移动 轴线 4 手动轴线垂直偏移角旋转移动 轴线 5 雾化装置法兰处的手动轴线旋转移动 轴线 6 6轴均由伺服电机驱动。 站布局 见EcoDocu文件中内容 雾化器 旋杯 计量泵 油漆压力控制器 齿轮泵 加热器 RPC UPS 伺服驱动器 比例阀 高压发生器 机器人操作台 操作台对应的模式 1.承接上页的表述语言 2.本页重要知识点讲解内容描述 每次换色的时候都要对旋杯进行清洗，这叫做长清洗，溶剂和空气会把机器人换色阀到旋杯的整个管路进行冲洗，如果机器人连续喷一种颜色的车身，也需要适时清洗旋杯，这时候不清洗输漆管路，有另外的通道只清洗旋杯，叫做短清洗 有个很小的口子，有溶剂可以通过这里清洁到旋杯后方的区域 3.本页讲授时长 3min 4.互动方式 5.提问问题 长清洗和短清洗有什么不同？ 6.此页转入下页的表述语言 刚刚提到了换色时需要清洗，接下来我们来看看换色的装置 1.承接上页的表述语言 这是旋杯的内部结构图 2.本页重要知识点讲解内容描述 溶剂和油漆的流向，绿色部分是固定不动的，蓝色和黑色部分是旋转的，转速大概为3w r/min，旋转部分和固定部分是不接触的，雾化器中有一路悬浮空气使旋杯旋转部分悬浮和喷嘴脱离。 红色箭头为油漆的流向， 油漆量太大是，油漆会沿虚线的箭头流向旋杯后方，这时不仅会产生浪费，还会污染旋杯，所以设置适当的油漆量很关键， 3.本页讲授时长 2min 4.互动方式 5.提问问题 旋转部分是哪些？ 6.此页转入下页的表述语言 下面我们来看下溶剂的流向 1.承接上页的表述语言 我们来看下整个机器人站的布局图 2.本页重要知识点讲解内容描述 从输送的方向看，左手边的机器人分别是R11到R15 右手边的分别是R21到R25 看布局图中，机器人站中主要有三种类型的电器柜，PSMP，SCMP，和RCMP，PSMP是电源柜，给其他电气柜提供380v和220v电源，SCMP柜为站控制柜，其中有一个四门子400的PLC，他协调整个站的控制及动作，RCMP柜为机器人控制柜，他控制单台机器人的动作。每个机器人站有一个PSMP柜，有一个SCMP柜，根据站中机器人的数量，每个机器人对应一个RCMP柜。除了这三种电气柜，还有MVS气源柜，每台机器人对应一个，为机器人提供各种作用的压缩空气，在后面会提到。 入口光栅：安装在站入口和出口，在生产过程中，感应到任何信号都会触发报警，停止机器人动作，正常的车身进入喷房时，滑橇会触发入口接近开关，从而屏蔽光栅检测。 3.本页讲授时长 3min 4.互动方式 5.提问问题 第3台机器人的编号 6.此页转入下页的表述语言 下面我们来看下机器人各个部件的功能和工作原理 1.承接上页的表述语言 这就是阀拆下来之后的样子 2.本页重要知识点讲解内容描述 同时可以看到有两种类型的阀，黑色环的和灰色环的，红色箭头为油漆或溶剂的流向。 3.本页讲授时长 1min 4.互动方式 5.提问问题 6.此页转入下页的表述语言 接下来看下下一个机器人内部比较重要的部件 1.承接上页的表述语言 计量泵，可以精确的控制喷出油漆的量。 2.本页重要知识点讲解内容描述 计量泵主要有3部分组成，输漆压力控制器，齿轮泵和旁通清洗阀。 3.本页讲授时长 1min 4.互动方式 5.提问问题 6.此页转入下页的表述语言 1.承接上页的表述语言 2.本页重要知识点讲解内容描述 外部接口和内部原理图 C处控制气流越大，中间顶针定向阀球的压力就越大，从阀球边缘能通过的油漆就越多，B出口的油漆压力就越大。 两个膜片把控制气流和油漆是完全分开的，任意一个膜片如果泄露，中间空气的气压就会发生变化，D处接有压力传感器，压力变化时系统就会报警。 3.本页讲授时长 3min 4.互动方式 5.提问问题 正常情况下中间压力为什么没有变化 6.此页转入下页的表述语言 1.承接上页的表述语言 2.本页重要知识点讲解内容描述 齿轮泵内部也需要被清洗，要用到这个清洗阀，某些时候需要让油漆直接经过计量泵而不需要被计量，需要用到旁通阀。 3.本页讲授时长 2min 4.互动方式 5.提问问题 什么时候要用到旁通阀？ 1，长清洗的时候，2，测量油漆压力时 6.此页转入下页的表述语言 1.承接上页