非线性奇异摄动控制系统理论的研究及应用.pptVIP

取为 第四章 非线性奇异摄动系统的半全局实用镇定 仿真分析 快子系统为 第四章 非线性奇异摄动系统的半全局实用镇定 系统状态及控制律曲线 本章小结 非线性奇异摄动系统的半全局实用稳定 鲁棒控制器的设计 复合Lyapunov函数的建立 系统各部分状态的稳定性分析 第四章 非线性奇异摄动系统的半全局实用镇定 讨论不确定非线性系统 (5.1) 考虑静态反馈控制器 相应的输出反馈控制器取为 高增益观测器为 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 估计误差表示为 将闭环系统写为( ) 上式中令 , 系统退化为 (5.5) 相应的快子系统为 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 快子系统 慢子系统 定理 5.1 如果慢子系统的原点是第一近似意义下渐近稳定的，那么基于观测器的输出反馈闭环系统(5.9)的原点是惟一渐近稳定的平衡点。 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 定义集合 集合 是吸引区的一个正不变子集。 定理 5.2 系统轨线将在有限时间 内进入吸引区的正不变子集。 仿真结果 输出反馈控制器为 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 状态轨线 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 系统吸引区 本章小结 分析了基于高增益观测器的输出反馈控制器性能 结论：当增益足够高时，输出反馈控制器能够重现状态反馈控制器的性能。 平衡点稳定性；相似的吸引区 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 单输入非线性系统 选择参考系统 第六章 非仿射非线性系统的渐近稳定 (6.1) (6.2) 令 解如下的动态方程 得到理想的动态逆控制，引入快动态方程 进而得到指数稳定的闭环跟踪误差动态模型 第六章 非仿射非线性系统的渐近稳定 (6.3) (6.6) 快子系统 慢子系统模型 第六章 非仿射非线性系统的渐近稳定 (6.7) 定理 6.1 原点是闭环系统的惟一渐近稳定的平衡点。 定理 6.2 系统的状态轨线将在有限时间内进入不变集并最终实现渐 近稳定。 定义集合 是吸引区的一个正不变子集。 仿真分析 选择一个线性可控系统 控制律 所满足的方程 第六章 非仿射非线性系统的渐近稳定 正弦函数 第六章 非仿射非线性系统的渐近稳定 状态曲线 本章小结 奇异摄动理论结合动态逆的方法 给出了系统吸引区大小的一个估计 状态轨线进入不变集的时间 第六章 非仿射非线性系统的渐近稳定 正不变子集 系统模型 理想的输出轨线由外系统产生 令 控制律表达式为 (7.1) (7.7) 第七章 非仿射非线性系统的输出调节问题 (7.6) 系统(7.1)的输出调节问题描述如下 的平衡点 是渐近稳定的。 闭环系统 对所有 ，闭环系统的状态轨线是有界的，且 第七章 非仿射非线性系统的输出调节问题 (7.8) (7.9) 非线性奇异摄动控制系统理论的研究及应用 导 师： 刘晓平 教授 答辩人： 孟 博 博士论文答辩 论文主要内容 绪论 1 主要工作 2 结论与展望 3 奇异摄动理论的产生背景 电动机系统的机械时间常数是电路时间常数的10倍以上 电路系统中的电容，电导，寄生电阻 系统中的高增益控制器 一些小的时间常数，惯量 广泛的工业背景：系统不同状态的变化速度不同，导致系统存 在奇异性和分别运动特性。 机器人系统，生物系统，通讯网络，化学变化等等 第一章 绪 论 第一章 绪 论 奇异摄动理论的研究意义 早期的处理方法：简单地忽略快变模态从而降低系统的阶数 产生问题：系统高频动态缺失 相对与原系统性能的奇异性 基于简化模型设计的控制器效果与设计要求相距甚远 造成系统的不稳定 令摄动参数为零 第一章 绪 论 有效的处理奇异摄动问题的工具： 奇异摄动理论 将系统分解为慢系统和边界层系统近似原系统的动力学行为 主要思想： 忽略快变量降低系统阶数 引入边界层校正提高近似程度 奇异摄动理论 两个时间尺度 时标分解 控制理论 快慢变量分开 复合控制器