采样系统的典型结构图.pptVIP

第 六 章;※ 6 — 1 线性离散系统;e(t);2、在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程 — 信号复现;0 T 2T 3T 4T t;0 T 2T 3T 4T t;二、采样系统的典型结构图;误差采样控制的闭环采样系统;Gh(s);三、Z 变换与 Z 反变换;（一）开环系统的脉冲传递函数;例：有两个开环采样系统;a系统：;系统的开环脉冲传递函数;例一、具有零阶保持器的开环采样系统如图所示，其中;GP(s);解：;例二、设离散系统如图所示，其中;解：查表;系统b：;3、闭环系统传递函数;例4、设闭环离散系统结构图如图所示，试证其闭环脉冲传递函数;证：由图得：;离散化后有：;例5、设闭环离散系统结构图如图所示，试证其输出采样信号的 Z 变换函数。;证：由图得：;五、采样系统的性能分析;例6、已知采样系统的闭环特征方程为;解：D(1) = 4.59 0 , D(-1) = - 2.31 +2.28 = - 0.03 0 (n = 3) ;∴ b0 = = -- 0.92 ;则：;例7、已知系统的闭环特征方程;解：D(1) = 8 0 , D(-1) 0 , ( n = 3 );例8、已知离散系统闭环特征方程为;解：由于 n = 4 , 2n – 3 = 5 , 故朱利陈列有5行， D(1) = 0.114 0 , D(-1) = 2.69 0 ( n = 4 );∴ 系统稳定;例9、设有零阶保持器的离散系统如图所示，试求：;解：系统的开环脉冲传递函数;令 得 w 域特征方程;可见： （1）当采样周期一定时，加大开环增益会 使离散系统的稳定性变差，致使系统变得 不稳定。 （2）当开环增益一定时，采样周期越长， 丢失的信息越多，对离散系统的稳定性及 动态性能均不利。;例10、设系统的特征方程为;解：令 代入特征方程得：;劳斯行：;例、已知系统结构如图所示，采样周期T = 0.1 秒，试判别系统稳定时，K 的取值范围。;解：;闭环脉冲传递函数：;由;劳斯表 w2 0.632K ( 2.736 – 0.632K) w1 1.264 0 w0 2.736 – 0.632K;稳态误差：;其中 为系统误差脉冲传递函数;1、Z 变换的终值定理;例1：设离散系统如图所示，其中;解：;当 r(t) = t 时，R(z) = Tz/(z-1)2;根据 G(z) 是有 z = 1 的极点数把离散系统分为 0 型、Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ…型;KP = lim[1+G(z)] 静态位置??差系数 ;例：已知采样系统结构如图所示，T = 0.2S，r(t) = 1 + t + t2/2 ，试用静态误差系数法求该系统的稳态误差;解：;特征方程：D(z) = 1 + G(z) = 0 ( z – 1 )2 + 1.2z – 0.8 = 0 z2 – 0.8z + 0.2 = 0 ;例1、求图示系统的开环脉冲传递函数 G(z) 和闭环脉冲传递函数 ，其中 T = 1(s).;解：;例2、已知系统结构如图所示，T 为采样周期，试求系统 ( a ) , ( b ) 的输出 Z 变换C(z);解：对于系统 ( a ) ;对于系统 ( b );例3、已知系统结构如图所示， T = 1(s); 例4、已知系统结构如图所示，其中 K = 1 , T = 0.1(s) 输入 r(t) = 1(t) + t 试用静态误差系数法求稳态误差