光电测量第八讲视觉测量2.pptVIP

一、摄像机成像模型 1.针孔成像近似模型 从透镜成像的基本原理得到近似－主光线－中心射影变换。 2.两个图像坐标系 （1）以像素为单位的图像坐标系（计算机内存或屏幕） （2）以毫米为单位的图像坐标系（摄像机CCD感光面） 用齐次坐标描述为： 3. 摄像机坐标系和世界坐标系 （1）Ocxcyczc与Owxwywzw之间是三维刚体变换关系，可描述如下： 4. 摄像机线性成像模型 －基于中心摄影变换（透视投影变换） －坐标系的建立不同，具体的表达形式不一样，但本质一样 （1）后向投影模型 （2）前向投影模型（请同学们推导） 二、齐次坐标 初等几何中的无穷远点：相交、平行