71采样控制系统解析 自动控制原理.ppt

章采样控制系统分析 节采样控制系统的基本概念 节采样控制系统的数学基础 节采样控制系统的脉冲传递函数 节采样控制系统的动态性能分析 节采样控制系统的稳定性分析 节采样控制系统的稳态误差分析 章采样控制系统分析 第一节 采样控制系统的基本概念 一、采样控制系统的基本结构 二、采样过程与采样定理 三、采样信号的复现 第七章 采样控制系统分析 第一节 采样控制系统的基本概念 一、采样控制系统的基本结构 r(t) e(t) e*(t) – c(t) 反馈 脉冲控制器 保持器 对象 e(t) —连续信号 e*(t) —离散信号 T—采样周期 T 连续信号的采样过程： e(t) 0 t 0 t e*(t) T τ T 一般τT 第一节 采样控制系统的基本概念 数字控制系统结构图 r(t) 检测元件 e(t) – c(t) e(kT) D/A和 保持器 对象 b(t) 计算机 和A/D 采样开关 系统中的A/D转换器相当于一个采样开关，D/A转换器相当于一个保持器。 计算机控制系统典型结构图 r(t) 计算机 保持器 对象 sa T – c(t) 检测元件 t 0 e(t) 采样过程如图所示： 通过采样开关，将连续信号转变成离散信号。实为理想脉冲序列δT(t) 对e(t)幅值的调制过程。 二、采样过程与采样定理 δT(t )= δ(t – kT) Σ 8 k=- + 8 t 0 δT(t) 2T 3T T -T … … 4T 5T t 0 e*(t) T 2T 3T 4T 5T 1．采样函数的数学表示 二、采样过程与采样定理 =e(0 )δ(t )+e(T)δ(t -T)+e(2T)δ(t -2T)+ ··· 采样函数的数学表示: δT(t )= δ(t – kT) Σ 8 k=- + 8 t 0 时，e(t) = 0 则 e* (t )=e(t ) δ(t – kT) Σ 8 k=0 + e(t )δ(t – kT) Σ 8 k=0 + = e*(t )=e(t )δT (t )=e(t ) δ(t – kT) Σ 8 k=- + 8 2．采样定理 为了使离散信号e*(t)不失真地复现原信号e(t)，对e(t)与e*(t)的频谱分析得出如下关系： 这就是采样定理，又称香农(shannon) 定理，它指明了复现原信号所必须的最低采样频率。 ωs ≥ 2ωmax 第一节 采样控制系统的基本概念 三、 采样信号的复现 信号的复现： 保持器： 采样信号经过保持器后，保持器的输出就将采样信号恢复成相应的连续信号，该过程就是信号恢复的过程。 将采样信号复现为原来连续信号的装置。 第一节 采样控制系统的基本概念 零阶保持器的输入输出特性 第一节 采样控制系统的基本概念 恒值外推原理：把采样时刻kT的采样值e(kT)保持到下一 个采样时刻(k+1)T。 kT≤ t (k + 1)T eh (t ) = e(kT) k (k+1) e*(t) t 0 eh(t) t 0 k (k+1) e*(t) eh(t) 零阶 保持器