4 控制系统的稳定性解析.ppt

章控制系统的稳定性分析 ;主要内容;控制系统的稳定性，通常有两种定义方式： 1、外部稳定性：是指系统在零初始条件下通过其外部状态，即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性。有界输入有界输出稳定(BIBO)。 2、内部稳定性：指系统在零输入条件下通过其内部状态变化所定义的内部稳定性。状态稳定。 外部稳定性只适用于线性系统，内部稳定性不但适用于线性系统，而且也适用于非线性系统。对于同一个线性系统，只有在满足一定的条件下两种定义才具有等价性。 不管哪一种稳???性，稳定性是系统本身的一种特性，只和系统本身的结构和参数有关，与输入－输出无关。;4.1 动态系统的外部稳定性;对于零初始条件的定常系统，设初始时刻 ，单位脉冲响应矩阵为 ，传递函数矩阵为 ，则系统为BIBO稳定的充分必要条件为，存在一个有限常k，使 的每一个元 满足;4.2 动态系统的内部稳定性;一、系统的平衡状态;二、状态向量范数;李氏稳定几何表示法：;如果 与初始时刻 无关，则称平衡状态xe为一致渐近稳定。;3、大范围渐近稳定 如果对状态空间的任意点，不管初始偏差有多大，都有渐近稳定特性，即： 对所有点都成立，称平衡状态xe为大范围渐近稳定的。其渐近稳定的最大范围是整个状态空间。;4、不稳定 如果对于某一实数 ，不论 取得多么小，由 内出发的轨迹，只要有一个轨迹超出 ，则称平衡状态xe是不稳定的。;4.3 李雅普诺夫判稳第一方法;内部稳定性判据：;[例4-6] 设系统方程为： 试确定其外部稳定性、内部稳定性。;4.4 李雅普诺夫判稳第二方法;李雅普诺夫函数说明： 1）李氏函数是一个标量函数，且为正定，其一阶导数为(半)负定。 2 ）对于给定系统，如果存在李氏函数，它不是唯一的。用第二法判稳时，找到一个李氏函数就可以。 3 ）李氏函数最简单形式是二次型 ，P是正定实对称方阵。;一、标量函数V(x)的符号性质;3）半正定和半负定 如果对任意 ，恒有 , 则V(X)为半正定。 如果对任意 ，恒有 , 则V(X)为半负定。;二、二次型标量函数的符号性质;1）二次型 为正定，或实对称矩阵P为正定的充要条件是P的所有主子行列式均为正，即：;判据1：设系统的状态方程为 为其平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数 存在，并且满足以下条件： 1） 是正定的。 2） 是负定的。 则在原点处的平衡状态是渐近稳定的。如果随着 ，有 ，则原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。;判据2：设系统的状态方程为 为其唯一的平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数 存在，并且满足以下条件： 1） 是正定的。 2） 是半负定的。 3）对任意初始时刻 时的任意状态 ，在 时，除了在 时有 外， 不恒等于零。 则系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。;判据3：设系统状态方程为： 为其平衡状态。如果存在一个标量函数 ，它具有连续的一阶偏函数，且满足下列条件： 在原点的某一邻域内是正定的， 在同样的邻域内是正定的， 则系统在原点处的平衡状态是不稳定的。;令