单摄像机全向立体视觉传感器的结构设计.PDF

第 卷 第 期 光 学 学 报 , ３６ 　 ６ Vol．３６ No．６ 　 　 　 年 月 , ２０１６ ６ ACTAOPTICASINICA June ２０１６ 单摄像机全向立体视觉传感器的结构设计 宋 丫 柴兴华 周富强 　 　 　 , 北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室 北京 １００１９１ , 摘要 传统宽视场三维测量常采用多传感器构建的测量系统实现 传感器的同步和多传感器测量坐标系的统一两 　 . , 大难点导致测量精度与测量速度难以兼容 为了实现更宽视场范围内目标物的实时三维测量 设计了 种由单摄 １ . , , 像机和 个四棱锥反射镜构成的全向立体视觉传感器 个四棱锥反射镜对称摆放 顶部相对 下四棱锥顶端安装 ２ ２ . , 高分辨率工业摄像机 四棱锥反射镜成像形成 对虚拟摄像机 等效于传统双目视觉传感器的 对摄像机同时采 ４ １ , . 、 集同名特征点 从而由 对虚拟摄像机实现水平 个方向的同步测量 解决了传统双目视觉传感器体积大 视场 ４ ４ 、 , , , 狭小 图像采集不同步等问题 且有效保证了图像的透视投影不变性 避免了曲面镜成像产生的图像畸变 减小了 后续工作难度. ; ; ; ; 关键词 机器视觉 宽视场 折反射立体视觉 单摄像机 传感器 　 中图分类号　TP３９１　　　文献标识码　A : / doi１０．３７８８AOS２０１６３６．０６１５００２ StructureDesinofSinleCameraOmnidirectional g g StereoVisionSensor Son Ya　ChaiXinhua　ZhouFuian g g q g Ke Laborator oPrecisionOtoＧMechatronicsTechnolo o