观测器的状态方程显然.ppt

现代控制理论 * 4.4 状态观测器设计 由前面两节可知，对于线性定常系统，在一定条件下，可以通过对状态反馈实现任意的极点配置和解耦控制。但是由于在系统建模时状态变量的选择的任意性，通常并不是全部的状态变量都是能直接量测到的，从而给状态反馈的实现带来了困难。为此，人们提出了状态重构或称为状态观测的问题。也就是设法利用系统中可以量测的变量来重构状态变量，从而实现状态反馈。在以下的讨论中，假设系统是线性定常系统，且不存在噪声。 * 4.4.1 状态重构原理 1 . 状态观测器的的构造 所谓状态观测器，就是人为地构造一个系统，从而实现状态重构也即状态观测。如何构造这样一个系统呢？直观的想法是按原系统的结构，构造一个完全相同的系统。由于这个系统是人为构造的，所以这个系统的状态变量是全都可以量测的。 设原系统为?(A，B，C)，按上述想法构造的系统为 (A，B，C)，即 * 其解为 当x(0)= (0)时，必有 = x，即估计值与真实值相等。 但在一般情况下，要保证任何时刻的初始条件完全相同，是无法做到的。 * u ( A, Ｂ, C ) y G y ^ ∫ A C B x ^ ^ x 状态观测器 * 观测器的状态方程 显然，只要选择观测