结合惯性测量元件IMU与全球定位系统GPS估算船载重力值.pptVIP

相關係數 濾波方法 罩窗寬度 相關係數 None 1 0.58 Median 3 0.34 Gaussian 6 0.84 Gaussian 5.25 0.88 Gaussian 5 0.85 Gaussian 4 0.79 Cosine arch 4 0.85 Cosine arch 3 0.75 Boxcar 2 0.64 Boxcar 3 0.64 * 0514c 0517a * 0519a 0520b * 0514c 0515a 0515b 0516a 0516b 0517a 0517b GPS 2 1 2 1 ? 1 1 IMU 5.5 5 5.3 5.2 ? 5.1 4.6 相關係數 0.880 0.822 0.888 0.878 ? 0.744 0.772 ? 0518a 0518b 0519a 0519b 0520a 0520b 0521a GPS 1 ? 1 1 1 6 3 IMU 4.9 ? 5 4.8 5.1 6.7 6.3 相關係數 0.869 ? 0.885 0.827 0.871 0865 0.931 * * * * 如圖所示，當p點運動時，運動速度v在平行圈的方向要加上地球自轉角速度ω(當航線由西向東行時)，運動速度v在子午圈分量則產生一附加的離心加速度，因此測得的重力值偏小。E?tv?s效應會影響重力值的量測，固必須將其去除。 * 藉由上式計算出