工业机械手PLC控制系统设计说明书.docVIP

PAGE 14 . PAGE 14 . . PAGE 14 专业课程设计报告 题目：工业机械手PLC控制系统的设计 系 别 信息工程系 专 业 电气工程及其自动化 班 级 ZB 电气111 学生姓名 魏亚飞 指导教师 肖俊明 提交日期 2012年6月 29日 . . . 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 29434 第1章 概述 1 1877 1.1 工业机械手的应用领域及PLC特点 1 1220 1.2 课题研究目的及意义 1 21798 第2章 工业机械手硬件设计 2 24929 2.1 控制要求 2 32314 2.2 工作过程 3 30215 2.3 硬件的选择 3 10950 2.3.1 PLC的选择 3 25219 2.3.2 热继电器的选择 4 31250 2.3.3 熔断器的选择 4 29952 2.4 主电路的设计 4 1427 2.5 输入输出点的地址分配 5 15670 第3章 软件设计 6 20974 3.1 控制系统工作流程图 6 14801 3.2 梯形图 7 17717 第4章 运行调试 10 31314 第5章 心得体会 13 13266 附录一 14 25084 参考文献 15 . . . 概述 工业机械手的应用领域及PLC特点 机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。 可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一。 可编程控制器采用了典型的计算机机构，它主要是由CPU，电源，存储器和专门设计的输入输出接口电路等组成。可编程序控制器的主要特点如下： 抗干扰能力强，可靠性高。 控制系统结构简单，通用性强。 编程方便，易于使用。 功能完善。 设计、施工和调试的周期短。 体积小，维护操作方便。 课题研究目的及意义 本课题主要研究的是基于工业机械手PLC控制系统的设计,主要包括以下四点： 根据工业机械手常规运行的特点和要求画出时序图，根据画出的时序图和考虑到特殊情况以及系统故障综合情况来选择可编程控制的型号，进行硬件系统设计，根据PLC的硬件系统级内部资源并画出工业机械手自动控制装置的硬件系统图。并认真检查硬件系统是否符合要求。 根据工业机械手运行的特点和要求利用所学的可编程控制器的基本指令进行程序设计。并认真检查书写的程序是否符合要求。 根据设计的PLC硬件系统图进行接线，利用STEP-Micro/WIN32编程软件将程序输入到PLC进行上机操作，直至调试正确。 通过编程及调试程序，掌握S7-200PLC的硬件构成及使用方法，摸索并积累编程的技巧及经验，在调试过程中发现问题，综合应用理论知识分析问题，解决问题。 通过本课程设计，要达到以下要求：熟悉可编程控制器的主机模块、扩展模块，能够根据控制要求组建、安装PLC控制系统，编写PLC的控制程序并调试系统。在知识、能力和素质等方面达到较高的水平，为今后参加工作能熟练进行本专业的研究设计工作，为工作打下良好的基础。 工业机械手硬件设计 图 2-1 机械手控制示意图 控制要求 第一步是当工作台A上有工件出现时（可以由光藕合器VLC检测到，当检测到有工件时，VLC I1.5=1），机械手开始下降。当机械手下降到位时（可以由限位开关检测到，当下降到位时，I0. 5=1），机械手停止下降，第一步结束。 第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约10s抓住、抓紧，第二步结束。 第三步是机械手夹紧工件上升。当机械手上升到位时（可以由限位开关检测到，当上升到位时，I0. 4=1），机械手停止上升，第三步结束。 第四步是机械手夹紧工件右移。当机械手右移到位时（可以由限位开关检测到，当右移到位时，I0. 7=1）