水下多障碍区域机器人的路线规划模型优化设计-科学技术与工程.PDFVIP

第 卷第 期 年 月 科 学 技 术 与 工 程 水下多障碍区域机器人的路线规划 模型优化设计 李丽丽 齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院齐齐哈尔 摘要 水下多障碍区域中障碍物数量较多且具有随机性和实时性的特点传统模型依据起始点 目标点及障碍物顶点等 建立可视图一旦障碍物发生变化则需重新构图无法适应障碍物的随机性规划的机器人运行路线臃长提出一种基于改进 人工势场法的水下多障碍区域机器人路线规划模型通过引力场与斥力场的负梯度描述引力和斥力获取人工势场对机器人 的作用力建立人工势场模型 通过对人工势场斥力函数的优化设计解决机器人障碍物附近目标不可达的问题通过障碍 物连接法解决人工势场模型的局部最小值问题使机器人尽快走出局部最小值区域 实验结果表明所提模型不仅能够有效 避开障碍物而且规划路径较短效率高 关键词 水下多障碍区域机器人 路线规划模型 中图法分类号 文献标志码 水下区域的障碍物较多为了使水下机器人能 基于改进人工势场法的水下多障碍 够避开所有障碍物安全达到目的地实现自主航行 区域机器人路线规划模型优化设计 及作业需规划一条从起始点到目标点的路线 随着深海探测领域的不断增大设计合理的模型对 传统人工势场模型 水下机器人路线进行规划 已经成为相关学者研究 人工势场模型是对水下机器人系统和环境的抽 的重点对增强水下机器人智能化水平提高工程进 象描述该模型用人工势代替障碍物以及目标障碍 度具有重要意义 物为斥力极 目标为引力极 在引力极和斥力极的 目前研究水下机器人路线规划的方法有很多 周围通过势函数形成对应的势 机器人在人工势场 主要有基于可视图的水下机器人路线规划法 种 中存在一定的势其负梯度方向描述了机器人所受 基于算法的水下机器人路线规划方法 的抽象力的方向 该抽象力使机器人绕过水下障碍 种基于栅格法的水下机器人路线规划方法 但以 物向目标运动 上方法存在计容易受到环境信息的影响效率低下 如果质点在一定区域中任意位置处所受的大小 等弊端 最普遍的方法是基于模糊控制法的水下机 与方向均可单值确定力作用则将该区域称作是力 器人路线规划方法 基于变步长改进的 算法 场将力场对质点的作用力描述成区域位置的单值 实现水下机器人路线规划法 该方法利用步长的变 可微函数