单容水箱液位系统仿真与监控系统设计(单回路+前馈).docxVIP

过程控制综合实践 小 组 报 告 设计任务：单容水箱液位系统仿真与监控系统设计 （基于OPC） 小组成员： 方永江（组长） 沈鹏 邓伟宏 指导老师：聂建英 许亚岚 许锋 目录 系统分析 第一节 工艺流程分析 第二节 对象特性分析 第三节 控制需求分析 系统仿真研究与实时监控平台设计 第一节 系统仿真研究 第二节 实时监控平台设计 控制系统设计与实现 第一节 控制系统设计 第二节 控制系统实现 控制系统投运、参数整定与性能分析 第一节 控制系统投运 第二节 控制系统参数整定 第三节 控制系统性能分析 控制系统设备选型与电气控制图绘制 第一节 控制系统设备选型 第二节 电气控制图绘制 总结 第一章 系统分析 工艺流程分析 1.1.1控制原理 单回路水箱的原理，系统的输入变量为进水阀门的开度，输出变量为水箱液位。单回路PID控制的被控制量是水位，控制量是进水阀门开度。通过调节PID控制器的比例增益、积分时间、微分时间三个参数得到比较好的控制效果。 1.1.2工艺流程 图1-1为单容前馈-反馈水箱液位系统。单容水箱液位控制系统主要有以下几个基本环节组成：被控对象、液位测量变送器、控制器（计算机）、执行机构、水泵、储水箱。所要控制的为上水箱液位，控制变量为水箱液位高度，控制手段是调整上水箱入水阀门开度，操作变量为水流流量。 在本设计中将泵2的流量当作干扰变量，通过加法器补偿到阀门控制信号上消除干扰，构成前馈。 系统框图如图1-2. 对象特性分析 被控对象的动态特性是指被控对象的输入发生变化时，其输出（被调量）随时间变化的规律。由于控制系统的设计方案是依据被控对象的动态特性进行的，特别是调节器参数的整定也是依据对象的动态特性进行的。分析被控对象的动态特性，可知被控对象控制的难易程度与调节过程的快慢。 一、水箱建模 如图2-1，设水箱的进水量为Q1，出水量为Q2，水箱的液面高度为h，出水阀V2固定于某一开度值。若Q1作为被控对象的输入变量，h为其输出变量，则该被控对象的数学模型就是h与Q1 之间的数学表达式。 根据动态物料平衡关系有 （1） 出口流量与液位的关系有 （2） 二、稳态模型 在稳态时，=；当发生变化时，液位h随之变化，阀处的静压也随之变化，也必然发生变化。因此，单容液位水箱的稳态模型为 即 三、动态模型 流体在紊流情况下，液位h与流量之间为非线性关系。简化起见，经线性化处理，则可近似认为与成正比，与阀的阻力成反比，即 或 （3） 式中，为阀的阻力，称为液阻。 将式（3）代入式（2）可得 （4） 在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得动态模型： （5） 式中，T=R2C为水箱的时间常数，K=R2为过程的放大倍数。 假令输入流量=，为常量，则输出液位的高度为： (6) 即 （7） 当t时， 因而有 （8） 当t=T时，则有 （9） 式（7）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2-2所示。由式（9）可知该曲线上升到稳态值的63.2%所对应的时间，就是水箱的时间常数T。该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，此切线与稳态值的交点所对应的时间就是时间常数T 图2-2 阶跃响应曲线 由上图得（输入信号为50%阶跃至55%）：K=1.54 T=380 控制需求分析 利用Simulink在模型编辑窗口建立系统方框图模块，如下图1-3所示： 调试PID参数为Kp=0.01,Ki=100,Kd=0时得到较为理想的系统稳定曲线，如图1-4所示： 添加前馈加法器：根据流量与阀门信号的对应关系，等效为线性关系，近似k=125. 如需系统投运可以择情修正。 第二章 系统仿真研究与监控界面设计 第一节 系统仿真研究 2.1.1用matlab建立系统模型的实时仿真 一、由之前的系统动态仿真模型： ，K=1.54 T=380 用欧拉法编制计算机仿真程序如附录1.用matlab进行仿真，得出仿真结果如图2-3。 二、系统校正 用matlab数据拟合曲线验证模型的准确性，程序