哈工大机械原理大作业——连杆机构运动分析16 2014.docVIP

机械原理大作业——连杆机构运动分析 PAGE 2 Harbin Institute of Technology 机械原理大作业——连杆机构运动分析 课程名称： 机械原理 院 系： 能源科学与工程学院 班 级： 完 成 者： 学 号： 题 号： 16 任课教师： 丁刚 完成内容： 在完成题目计算要求的同时，扩展了内容，程序为该结构的通用程序，可解决机构在不同条件下的运动情况，文本最末为几种情况的分析 哈尔滨工业大学 16、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为lAC=lCE=100mm （1）、结构分析 从侧面看原机构为 此机构分为Ι级杆组（原动件1），ΙΙ级杆组RRP(2号套筒、3号杆)，ΙΙ级杆组RRP(4号套筒、5号杆) （2）、建立坐标系 （3）、各个杆组的运动分析 采用逆推法，从RRP杆组（4号套筒、5号杆）开始分析 已知xc，yc，xE，yE，现在假定已知λ， x y 其中，yc=0， y 消去L2，可得 可求得δ，也可以通过书上3-23式求得 δ 通过正弦定理可求得L L 再来看看角速度关系 δ L 对于加速度，有如下关系 δ 其中 A=