基本数据集的测试安装.docVIP

型单目姿态 免责声明和许可证 在以下设置下测试了RPG单目姿态估算器： ros和 Ubuntu 12.04 ros和 Ubuntu 13.10 ros和 Ubuntu 14.04 这是研究代码，期望它经常改变，并且任何适合于某一特定用途的。 源代码是在GPL许可证下发布的。 请与作者联系以获得商业许可。 软件包概要 RPG单目姿态估计器使用安装在目标物体上的红外led和带有红外通通滤波器的相机来估计物体的姿态。 在目标对象上的led位置由用户在一个YAML配置文件中提供。 在图像中检测到 led，随后将计算目标对象的姿态估计。 出版物 如果你在学术上下文中使用这里工作，请参考以下 ICRA 2014出版物插件： M。Faessler，E。Mueggler，K。 Schwabe。Scaramuzza: 基于红外led的单目单目姿态估计系统。 国际机器人自动化与自动化国际会议( ICRA )。 @inproceedings{Faessler2014ICRA, author = {Faessler, Matthias and Mueggler, Elias and Schwabe, Karl and Scaramuzza, Davide}, title = {A Monocular Pose Estimation System based on Infrared {LED}s}, booktitle = {IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)}, year = {2014} } 观看 视频演示RPG单目姿势估计器： 安装 软件包的安装 依赖项 在机器人操作系统( ROS ) 上建立了RPG单目姿态估计器。 为了安装这个软件包，ROS必须安装。 为了安装机器人操作系统( ROS )，请按照 链接中的指令提供程序进行操作。 请确定你已经正确设置了一个ROS柔荑花序工作区，描述这里的 。 此外，RPG单目姿态估计器利用了 的OpenCV进行图像处理和 Eigen 线性代数库的设计。 但是，如果缺少依赖项，可以从各自的网站安装这些依赖项： 在安装OpenCV时，请遵循 OpenCV 网站上的安装指令提供程序。 要安装 Eigen linear，请遵循 Eigen 网站上的安装指导程序。 主安装 我们将在 catkin GitHub中克隆最新版本的RPG，以安装RPG单目姿态估算器，并使用ROS编译软件包。 cd catkin_workspace/src git clone /uzh-rpg/rpg_monocular_pose_estimator.git cd.. / catkin_make 构建文档 RPG单目姿态估计器利用 来生成它的文档。 请确保你拥有最新版本的Doxygen ( 版本 1.8.5 )。 最新版本Doxygen的安装说明可以在这里找到，这里是。 Doxygen配置文件位于RPG单目姿态估计器目录中的doxygen_documentation 文件夹中。 更改到doxygen_documentation目录： roscd monocular_pose_estimator/../doxygen_documentation 要生成文档，在配置 file: 上运行 Doxygen doxygen doxygen_config_file.cfg 打开 html 目录中的index.html 文件。 基本数据集的测试安装 为了测试数据集中的安装，请从这里下载 的数据集，然后按照以下说明操作。 下载并解压缩样品ROS包文件 roscd monocular_pose_estimator mkdir bags cd bags wget http://rpg.ifi.uzh.ch/data/monocular-pose-estimator-data.tar.gz tar -zxvf monocular-pose-estimator-data.tar.gz rm monocular-pose-estimator-data.tar.gz 使用以下命令启动演示启动文件 roslaunch monocular_pose_estimator demo.launch 你将看到系统的可视化： 在被处理的led中，应使用红色圆圈，所处理的图像区域应由蓝色的rectangle 包围，并且跟踪对象的方向将由目标框架目标坐标原点的red-green-blue trivector来表示。 基本用法 程序利用若干参数来估计被跟踪物体的姿态。 它包括对象上的led位置。相机的内部参