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第5章 控制系统的状态空间设计  — 状态反馈及观测器的设计 5.1 线性定常系统常用反馈结构及其　　　　　　对系统性能的影响 (1)对系统能控性、能观测性的影响 5.2 状态反馈系统的极点配置 5.3 状态观测器的设计 ③加入状态反馈阵 ，计算的特征多项式 ④ 计算期望的多项式 比较 各项系数 ⑤ 方法二：若不将原系统化为能控标准型 比较 各项系数 P240 作业 5.1 在极点配置定理中，“任意配置”是和系统可控是等价的。若不要求任意配置，就不一定要求系统可控。因此给定一组期望的特征值，只有它包含了所有不可控部分的特征值时，才是可配置的。 三.不完全能控系统的极点配置 [例5.2.3] 单输入/单输出线性定常系统： （1）若指定闭环特征值 {-2,-2,-1,-1}； （2）若指定闭环特征值 {-2,-2,-2,-1}； （3）若指定闭环特征值 {-2,-2,-2,-2}。 分别判断是否存在状态反馈阵K，使闭环极点配置到下列期望的位置。 解：系统矩阵A已为约当规范型，对应特征值 有1个约当小块；对应特征值 有2个约当小块。取出矩阵b中相应于各约当小块末行的那些行，并加以判断，有：