以模型样版为基础之建物三维点云建模演算法.pdf

航測及遙測學刊 第十五卷 第2 期 第 189-199頁 民國99 年6 月 189 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 15, No.2, June 2010, pp. 189-199 以模型樣版為基礎之建物三維點雲建模演算法 1 2 3＊ 賴泓瑞 陳俊元 林昭宏 摘 要 近年來光達掃瞄儀已廣泛的使用在量測領域上，光達可快速獲取高精度且高解析度點雲資料，因此 相關點雲模型建置的技術也越來越受到重視。點雲資料模型重建面臨到的共同問題是如何處理點雲資料 隱含的誤差，此外模型的邊角特徵突顯也會是一個重要的挑戰與問題。本研究提出一新的點雲建模技術， 本技術是以階層式模型樣版為基礎對三維點雲資料進行模型重建，此樣版是由三個主要基本幾何元件構 成，分別為平面、圓球以及圓柱，基本幾何元件皆以代數式描述。階層式模型樣版的第一層為自訂的基 本幾何元件，接著利用基本幾何元件組合出下一層簡單形狀的模型樣版，然後進一步結合前層模型樣版 以建立更高階複雜模型。其作法首先從點雲資料萃取出數個基本幾何點雲群集，再利用模型樣版進行點 雲擬合，此模型樣版以線性代數式描述來取代非線性函式，因此在計算效率與演算法的強鈍性上有十足 提升。此外，在每一模型樣版階層加入幾何約制條件以提高建模品質。實驗結果顯示本方法比利用隱性 面函式建模方法在資料誤差的抵擋與建模品質上有更佳的表現，且比一般最小二乘法相關的重建方法在 視覺上擁有更佳的建模品質。 關鍵詞：點雲重建、點雲特徵萃取、最小二乘法擬合、代數型態模型樣版 討論一個在影像處理領域中近期常被討論的影像 1. 前言 品質評估方式(Wang et al., 2004) ，其內容是探討誤 差大小與實際成果好壞的關連性。以圖1 為例，測 目前數位三維城市模型已廣泛使用在各種不 試了五種不同影像處理方法，這五種方法的均方誤 同領域上，例如災害緊急應變規劃、三維汽車導航、 差(Mean Square Error, MSE)皆相同，但在五張影像 虛擬實境等。而使用雷射掃瞄來獲取地面點雲資料 中以視覺的角度去觀察，會覺得經過對比拉伸處理 建置數位城市模型是目前熱門的研究方向。雷射掃 的影像品質最好。在有隱含誤差的點雲資料中，使 瞄(或稱光達掃瞄)是一項使用雷射光束進行掃描 用最小二乘法解算也會遇到類似問題。比如當空載 測距之設備與系統，其主要優點在於可大量且精確 光達掃瞄建物牆面時，牆面點雲資料有時會包含窗 獲取地面離散點三維坐標，利用掃描所獲得的城市 戶、陽台或其他幾何細節資訊，利用此資料計算平 區域點雲資料，可進行三維建物建模。點雲資料包 面最小二乘法時，雖然以誤差量最小做為最佳解是 含了三維坐標、反射強度以及回波值資訊，但點雲 合理的想法，但有時成果並不理想，其擬合出來的 資料並沒有連接資訊，因此如何將離散點位組織成 牆面與地面並不是和預期一樣呈現垂直關係(如圖 面資訊在點