基于蚁群算法的移动机器人三维路径规划(钟婷婷).docVIP

PAGE 1 题目：基于蚁群算法的移动机器人三维空间路径规划 院（系）:理工学院信科系 专业年级：计科0802 姓 名：钟婷婷 学 号：2008111625 内容摘要 移动机器人路径规划是机器人技术中一个重要研究领域，得到了很多研究者的关注，并取得了一系列重要成果，其任务是在已知障碍物的环境中按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的无碰撞路径。目前已存在许多优化算法用来解决该问题，但不少算法都存在一定局限性，如当算法的约束条件较多时，很难求解复杂环境的路径规划问题等。本文根据机器人路径规划算法的研究现状和向智能化，仿生化发展的趋势，研究了一种基于蚁群算法的机器人三维空间路径规划算法。设计了路径优化搜索算法，详细讨论了信息素表示方法，路径点选取原则、启发式函数设计和信息素更新规则，给出了算法的具体流程，仿真实验结果表明，该算法能够方便有效的实现三维空间中的路径规划。 关键字：移动机器人；路径规划；蚁群算法 Abstract The path planning for mobile robots plays an important role in the field of robotics, whose purpose is to find a collision-free path from the source position to the destination position according to some optimization criteria .It is arising many scholars’ interesting and it’s already got a series of achievements in this field. At present, there are many advanced algorithms used to solve this optimal problem. However, for those algorithms , it is very difficult to solve some path planning problems containing certain constraint conditions due to the complex background environment. According to the present condition of the studying and the intellective and bionics tendency of the field’s development, this paper presents a new approach based on ant colony algorithm for robot path planning in three-dimensional space. Designing the optimal path search algorithm .It is discussed in detail the pheromone representation, path selection principle, heuristic function design and pheromone updating rule, gives the algorithm process, the simulation results show that, the algorithm can facilitate the effective realization of the path planning in three-dimensional space. Keywords: mobile robot；path planning；ant colony algorithm 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 一、 机器人全局路径规划概述 5 （一） 引言 5 （二） 路径规划的定义 5 （三） 路径规划问题的描述 6 （四） 机器人路径规划相关算法 6 （五） 三维空间机器人路径规划的研究现状 7 二、 蚁群算法概述 7 （一） 蚁群行为描述 8 （二） 基本蚁群算法的机制原理 9 （三） 基本蚁群算法的系统学特征 10 三、 基于蚁群算法的机器人三维空间路径规划 12 (一) 三维空间环境建模 12 （二） 信息素表示方法以及更新规则 14 （三） 启发式函数设计 15 （四） 路径点选取 16