工业要器人认知三.pptxVIP

项目三 工业机器人的控制与传感技术机器人控制技术是机器人技术的关键技术。工业机器人的控制系统使执行机构按照要求工作。传感器是工业机器人的感觉器官，是一种电子元件或装置，能响应或感知被测量的物理量或化学量，并按一定规律转换成电信号，以供机器人处理器识别。本项目分析工业机器人的控制系统及感觉系统。3.1.1 基本要求在项目2中，我们了解了工业机器人的骨骼机械系统。对于工业机器系统还需给出如下要求：（1）根据实训室工业机器人判断其控制系统组成；（2）工业机器人内部传感器种类；（3）工业机器人外部传感器种类；3.2.1 工业机器人控制系统的基本原理 工业机器人控制系统的主要作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。需要以下四个工作过程：（1）示教过程 （2）计算与控制（3）伺服驱动（4）传感与检测3.2.2 工业机器人控制系统的特点 工业机器人控制系统的具体特点如下：（1）普通的控制系统是以自身的运动为重点，而工业机器人的控制系统更看重本体与操作对象的相互关系。（2）工业机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。（3）机器人控制必须是一个计算机控制系统。 （4）描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。（5）工业机器人的动作往往是可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。3