工程力学第八章刚体的平面运动.pptVIP

任选A点为基点。 现以A点为坐标原点，建立一平移动系Ax’y’。当图形运动时， 平移坐标系的Ax′ 和Ay′ 轴始终分别平行于定坐标轴Ox和Oy。 解题步骤： 1、分析各物体的运动； 2、研究平面运动物体上哪一点的速度大小和方向是已知的（基点）；题意要求求的那一点动点，一般情况下动点速度的方向是已知的。 3、运用基点法速度公式： 作出速度平行四边形，注意： 为对角线； 4、几何法求解平行四边形中的未知量。 * 第八章 刚体的平面运动 §8–1 刚体平面运动的概述和运动分解 §8–2 平面图形内各点速度的求解 §8–3 平面图形内各点加速度的求解 §8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 一．平面运动的定义 　 在运动过程中，刚体上任意一点到某一固定平面的距离始终保持不变，这种运动为平面运动 例如: 曲柄连杆机构中连杆AB的运动，A点作圆周运动，B点作直线运动，因此，AB 杆的运动既不是平移也不是定轴转动，而是平面运动． 二、刚体平面运动的力学模型－平面图形 刚体运动过程中，任选一点A，A代表了A1A2线段的运动。由于A点任意性，S面代表了整个刚体的运动。 平面图形的运动 平面运动 平面图形－在刚体上作平行于固定平面的平面，这样的平面 刚体轮廓的交线所构成的图形。 三、刚体平面运动方程 1)当图形S上A点固定不动，则刚体将作定轴转动； 2)当图形S上?角不变时（ ? =常数），则刚体将作平移。 故刚体平面的运动可以看成是平移和转动的合成运动。 　 任意线段AB的位置可代表平面运动刚体的平面图形的位置， 即:用A点的坐标和AB与x轴夹角表示． 因此，图形S 的位置决定于　　　　　 三个独立的参变量． 平面运动方程 四.运动分析 刚体的平面运动可以分解为：随基点的平移（牵连运动）+ 绕基点的转动（相对运动）。 特点：1）平面运动可取任意基点而分解为平移和转动； 2）平移的速度和加速度与基点的选择有关； 3）绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 一般刚体平面运动的分解 例1：车轮的运动。 车轮相对于定系的平面运动（绝对运动） 车厢（动系Ax? y? ) 相对定系的平动（牵连运动） 　 车轮相对车厢（动系Ax? y?）的转动（相对运动） 绕基点A的转动 车轮的平面运动 随基点A的平移 Ａ为基点 §8-2 求平面图形内各点速度的基点法 2、绝对运动 ：待求 牵连运动 ：平移 相对运动 ：绕 A 点的圆周运动 取点A为基点，该点的速度为vA 、图形的角速度为?。牵连运动是平移,相对运动是转动。 合成运动分析： 所以，任意A，B两点，若A为基点，则： 1、动点：B ；动系： (平移坐标系) 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。这种求解速度的方法称为基点法． 其中 大小 方向垂直于 ，指向同 二.速度投影定理 同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 沿AB连线方向上投影 由 例8.1.曲柄连杆机构OA=AB=l，曲柄OA以匀? 转动。 求：当? =45o时, 滑块B的速度及AB杆的角速度。 a.基点法; b.速度投影法 解：机构中,OA作定轴转动, AB作平面运动,滑块B作平移。 ?基点法 研究 AB，以 A为基点， 且　　　　方向如图示。 （　　） 根据 在Ｂ点做速度平行四边形，如图示。 根据速度投影定理 不能求出 ?速度投影法 研究AB,　 , 　方向?OA, 　方向沿BO直线 已知：如图所示平面机构中，AB=BD= DE= l=300mm。在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 例8-2 1.BD作平面运动 基点：B 解： E § 8-3 求平面图形内各点的瞬心法 1. 问题的提出 　 若选取速度为零的点作为基点，求解速度问题的计算会大大简化。那么，在某一瞬时图形有速度等于零的点？该点如何确定？ 2. 定理 基点：A 一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 平面图形内各点的速度等于该点随图形绕速度瞬心转动