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第四章 伺服系统技术 一、伺服系统基本概念 伺服传动技术（伺服控制，伺服系统）是指在控制指令的指挥下，控制驱动执行机构，使机械系统的运动部件按照指令要求进行运动。实现执行机构对给定指令 的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动，连续，精确的复现输入指令信号的变化规律。 （1）晶闸管开关特性 （1）若门极G不加电压，无论A加正向还是反响电压，均不导通，具有正反阻断能力。 （2）阳极A和门极G同时加正向电压才能导通，——导通必须具备的两个条件 （3）晶闸管导通后，门极G就失去了控制作用，要断开必须减小阳极电流（小于维持电流） （2）功率晶体管（GTR） 有截止，有源放大和饱和三种状态，一般作为开关使用，开通时要驱动，正常导通时要线饱和，关断时要反偏，目前驱动电路已集成化。 特点：饱和压降低，载流密度大，驱动电流较大。 （3）场效应晶体管（MOSFET） 特点：驱动功率大，开关速度快，导通压降大，载流密度小。 2、开关器件特性 目前，各类电力电子器件所达到的功能水平如下： 普通晶闸管：12kV、1kA；4kV、3kA。 可关断晶闸管：9kV、1kA；4.5kV、4.5kA。 电力晶体管：单管1kV、200A；模块1.2kV、800A；1.8kV、100A。 场效应管：1kV、38A。 绝缘栅极双极型晶体管：1.2kV、400A；1.8