不平地面上Mecanum轮全方位系统运动学通用模型-机械工程学报.pdfVIP

第 45 卷第 9 期 机 械 工 程 学 报 Vol.45 No.9 2009 年 9 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2009 DOI ：10.3901/JME.2009.09.077 不平地面上Mecanum 轮全方位系统 运动学通用模型 1 1 1, 2 王一治 钱晋武 常德功 (1. 上海大学机械电子工程与自动化学院 上海 200072 ； 2. 青岛科技大学机电工程学院 青岛 266042) 摘要：Mecanum 轮运动系统无需转向轮能实现平面上全方位运动。具有特殊结构的 Mecanum