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多变量过程解耦控制 张建明 浙江大学智能系统与控制研究所 2016年05月19日 * 主要内容 多变量控制系统设计 解耦器的设计原理 线性串级解耦器 线性前馈解耦器 非线性稳态解耦器 * 多变量控制系统设计 经合适输入输出变量配对后，若关联不大，则可采用常规的多个单回路PID控制； 尽管系统稳态关联严重，但主要控制通道动态特性相差较大，则可通过调整PID参数，使各回路的工作频率拉开； 若系统稳态关联严重，而且动态特性相近，则需要进行解耦设计。 * 解耦设计的条件 即使是最好的变量配对，仍存在强耦合 两回路动态特性接近 两被控变量同等重要 对象 #1： 对象 #2： 讨论：该选择哪种变量配对？是否需要解耦? * 解耦器设计原理 设计解耦器以消除两回路间的交叉作用，即： * 串级解耦方案#1 解耦条件 ? * 串级解耦方案#1 * 实现问题？ 串级解耦方案#2 若 * 串级解耦方案#2 问题： （1） MVs初始值如何选取？（2）控制器“手动/自动”切换时或某一MVs受限时，上述系统如何工作？ * 前馈解耦方案 * 前馈解耦控制器设计 动态解耦器： 稳态解耦器： 前馈解耦器实际应用中可能存在的问题? * 非线性稳态全解耦器设计原理 基本设计思想： 其中, * 非线性稳态三角解耦设计原理 基本设计思想： * 调合过程非线性稳态三角解耦举例 稳态模型： 令 * 调合过程