机器人素描程序说明.docVIP

人脸素描实验流程框图： 开始新循环 开始新循环 拍摄一张人脸照片 Canny算子边缘检测 步骤：用高斯滤波器平滑图像； 用一阶偏导的有限差分来计算梯度的幅值和方向； 对梯度幅值进行非极大值抑制； 用双阈值算法检测和连接边缘。 选择处理精细模式：详尽、一般、简略 彩色图转为256阶灰度 256色灰度值＝ 0.30*红色分量值+ 0.587*绿色分量值+ 0.114*蓝色分量值 图像细化 先进行水平方向细化， 再进行垂直方向细化。 去除离散噪声：如果孤立像素块像素点小于一定阈值，则认为是离散噪声点，需要去除。 轮廓跟踪 二、实验二 基础运动控制实验： 2.1 机器人作业空间、绘图空间、轨迹图像坐标映射 机器人机械机构由两个臂组成，大臂有效长度200毫米，小臂有效长度（旋转中心到绘图笔中心距离）为150毫米。大臂运动范围±100度，小臂运动范围±55度。 机器人作业空间：机器人末端点可以到达的区域，如下图所示（近似为一个扇环）： 机器人绘图空间：二自由度绘图机械臂配备了一个长方形绘图平台，在绘图平台上可以铺上白纸，平台的尺寸是280mm*240mm，结合机器人的环形的作业空间，我们取环形工作空间和 绘图平台 交集 中的一个最大绘图矩形作为实际人脸素描绘图空间，大小取为147mm*110mm(如此选择主要是满足长宽比例与图像风辨率320*240一致)，该矩形中心点在机器人坐标系中的坐标为（0，275），如下图所示： 轨迹图像坐标映射：人脸图像在处理时缩放为320×240像素分辨率，在Window系统中绘图坐标系的定义为：图像左上角为原点，X方向从左到右为正向，Y方向从上到下为正向。 绘图空间坐标系定义：绘图空间为在机器人坐标系中中心点坐标为（0，275）的大小为147×110mm的矩形，其中的坐标系定义为：147×110绘图矩形中心点为原点，X方向从左到右，Y方向从下到上。 素描图像处理出来后得到的笔迹曲线在轨迹图像坐标系中表示，大小为320×240，如果需要将笔迹曲线绘制在绘图空间中，需要做坐标转化，从几个坐标系间的相对关系可以推导得到： 如果 在320×240 图像坐标系 中的 一个点 （x0,y0）映射到 机器人绘图空间的对应坐标(x1,y1): X1=x0/2.1818-147/2 Y1=110/2-y0/2.1818+275 其中的缩放系数2.1818 为 将320×240的图像缩小到147×110绘图空间的比例系数： 240/110=2.1818 2.2 二自由度机械臂的运动学解： 机械臂通常具有两种运动方式：关节空间运动和直角坐标运动。关节空间运动模式是指机器人操作臂的运动直接由各个关节的运动坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量。所有关节矢量构成的空间称为关节空间。所谓关节空间运动模式就是直接操作各个关节的运动来完成机器人的运动。下图 a)为二自由度机械臂的关节坐标空间定义，关节坐标空间由两个关节组成。直角坐标运动模式是指机器人末端工具的位置和方位通常是在直角坐标空间中描述。直角坐标空间运动模式通过指定机器人末端工具在直角坐标空间中的运动来完成机器人操作任务。下图b)为二自由度机械臂直角坐标空间的定义，这是一个二维的直角坐标空间。 a)关节坐标空间 b)直角坐标空间 实际运行是通过对关节运动轴的伺服控制来实现的，也就是最终的机械臂的控制是在关节坐标空间中进行的，但是对于操作者来说，直角坐标空间更容易让人理解和接受，操作者对机械臂的操作一般是在直角坐标空间中进行的，这样就需要建立一种关节坐标空间和直角坐标空间的对应关系，也就是说如果已知机械臂各个关节的坐标参数需要求解机械手末端在直角坐标空间中的坐标，反过来如果已知机械手末端在直角坐标空间的坐标需要求解各个运动关节的坐标参数，前一个问题称为机器人的运动学正解，后一个问题称为机器人的运动学反解。从数学的角度定义机器人的运动学正解和反解如下： 设机器人的关节坐标空间中的关节变量记为，机器人末端工具在直角坐标空间中的坐标记为，关节变量和直角坐标空间坐标间存在如下运动学约束： 这是一个隐式方程，如果能够从上式式求解出： 即由关节坐标变量表示的直角坐标变量，这就是机器人的运动学正解，一般的可以得到机器人运动学的唯一正解。 如果能够从4-1式求解出： 也就是已知机器人末端工具的直角坐标参数，求解出对应关节坐标空间中的各个关节变量，这就是运动学的反解，通常难以得到