控制系统的李雅普夫稳定性分析.pptVIP

设系统状态方程为： 为唯一平衡状态。 --非奇异矩阵 线性定常系统李雅普诺夫稳定性分析 则： 将 代入 ： 设选取如下的正定二次型函数 为李雅普 诺夫函数 由渐近稳定性定理1，只要Q正定(即 负定)，则系统是大范围一致渐近稳定。 定理5：系统 在原点处大范围渐近稳定的充要条件为： 给定一任意正定实对称矩阵Q，存在唯一的正定实对称矩阵P使 成立，则 为系统的一个李雅普诺夫函数。 令 即 ATP+PA=-Q ----李雅普诺夫方程 定理6：系统 在原点处大范围渐近稳定，给定一任意正半定矩阵Q，存在唯一的正定实对称矩阵P使 成立的充要条件为： 且 为系统的一个李雅普诺夫函数。 正定对称阵 正定对称阵 解法1： （定理5） 给定正定Q P Q常取为单位阵I P的定号性 解法2： Q取正半定(定理6)允许单位矩阵主