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武汉理工大学 Wuhan University of Technology 第十三届全国大学生“恩智浦”杯 智能汽车竞赛 技术报告 学 校： 武汉理工大学 队伍名称： 踏雪无痕队 参赛队员： 林 华 朱圣楠 朱慧翔 带队教师： 邹 斌 刘志恩 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第 13 届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： _______ ____________ _____________ 带队教师签名：_____________ _____________ 日 期： ____________ I 摘要 本文以第十三届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了武 汉理工大学踏雪无痕队在智能汽车机械、软件、硬件等方面的调试过程及成果。 本队车模采用组委会官方提供的 F 车模，以飞思卡尔公司生产的 32 位单 片机 KEA128 为控制核心，由 5 个 10mH 工字电感采集电磁信号，通过运放放 大处理后传输给 KEA128 处理，控制左右电机输出不同占空比实现差速转向控 制；编码器采集速度信息，并由主控芯片调节 PWM 输出占空比经过驱动电路控 制电机转速实现速度闭环；此外，为了提高调试的方便性，我们使用了无线蓝 牙模块将采集到的数据发送给上位机显示，另外用 OLED 显示屏和超声波遥控 器调试和显示参数数值，并将数值写入 Flash 中防止数据掉电丢失,方便调试， 其软件开发平台为 IAR7.7。 本队用到的硬件开发平台为 Altium Designer ，软件开发平台为 IAR Embedded Workbench。 关键字： 智能汽车、电磁、KEA128、闭环。 II 目录 第一章 引言1 1.1 智能车背景介绍1 第二章 智能车机械设计方案2 2.1 车体结构参数2 2.2 电感支架安装及电感固定2 2.2.1 电感支架安装2 2.2.2 电感固定3 2.3 电池摆放位置4 2.4 电路板的安装5 2.5 其他机械结构的调整5 2.5.1 编码器安装5 2.5.2 干簧管安装6 第三章 电路硬件设计7 3.1 主控板硬件设计8 3.2 电源芯片管理9 3.3 电机驱动模块11 3.4 电磁传感器模块12 3.5 其他电路部分13