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第七章 步进电机 一、步进电机的概述 1、定义 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。 特点 在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。 因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 二、步进控制系统的组成 1、主要由以下三部分组成 1 ）、控制器（plc mcu 定位控制模块） 2 ） 、步进驱动器 3 ） 、步进电机和工作台 外观图 2、硬件接线 三、步进电机工作原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，点击的转速、停止的位置只取决于控制脉冲信号的频率和脉冲数. 脉冲数越多，电机转动的角度越大； 脉冲的频率越高，点击转速越快，但不能超过最高频率，否则点击的力矩迅速减小，电机不转。 步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。 当某相定子励磁后，它吸引转子，转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐，转子转动一个角度，换一相得电时，转子又转动一个角度。如此每相不停地轮流通电，转子不停地转动。 上述控制方式三相单三拍，得电顺序是A?B?C?A,电机逆时针转动 上述控制方式三相单三拍，得电顺序是A?C?B?A,电机顺时针转动 所以电机运行的方向和通电的相序有关，改变通电的相序，电机的运行方向也就改变。 1:上述介绍的是三相单三拍的工作过程，除此之外还有三相双三拍，三相六拍等工作方式。双相双三拍得电方式同事两相绕组通电：如AB?BC?CA?AB?… 三相六拍的控制方式是：A?AB?B?BC?C?CA?A?…… 2:电机的转速和相序切换的频率有关，切换得越快，电机转动的越快。电机转动的方向和相序有关。 3:电机每拍转动的角度，称步距角，步 距角和电机的结构有关。 其中m=定子绕组的相数，z=转子齿数，k为通电方式，当是m相m拍时，k=1； 当是m相2m拍时，k=2.如上例中，m=3，z=4，k=1. =360°/(3x4x1)=30° 四、步进驱动器原理 从步进电机的转出原理可以得出，要使步进电机正常运行，必须按规律控制步进电机的每一相绕组得电。步进驱动器接受外部的信号是方向信号DIR脉冲信号CP。另外步进电机在停止时，通常有一相得电，电机的转子被锁住，所以当需要转子松开时，可以使用脱机信号FREE. 环型分配器的功能： 环型分配器的功能是把外部cp段送进的脉冲进行分配，给功率放大器，功率放大器相应相得晶体管导通，步进电机的线圈得电。 五、步进驱动器有关细分的设置 什么叫细分？ 为了提高步进电动机的精度，现在的步进驱动器都有细分的功能，所谓细分，就是通过驱动器中电路的方法把步距角减小。 比如把步进驱动器设置成5细分，假设原来步距角1.8°，那么设成5细分后，步距角就是0.36°。也就是说原来一步可以走完的，设置成细分后需要走5步。 步进驱动脉冲的频率和输出转矩的关系 当输出频率超过步进电机的最高频率的时候，输出转矩会急速下降。 步进驱动器细分的设置方法 六、应用案例分析 例一：控制步进电机转动规定的角度 利用plc作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。 现有步进电机，步距角是1.8°要求设置4细分，电机的额定电流是2.2安 控制要求： 1）利用plc控制步进电机顺时针转2周，停5s，逆时针转1周，停2s，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止（电机的轴锁住）。 2）要求用静态电流半流控制步进电机。 3）按下脱机按钮，电机的轴松开。 解题过程： 1) 硬件接线 2) I/O定义： x0?启动，x1?停止，x2?脱机； y0?脉冲输出，y1?控制方向，y2?脱机控制 3)设置细分和电流（DIP）通过上表可设置： 4)编写控制程序: 分析： 在没有设置细分时，步距角是1.8°，也就是200脉冲/转。设置成4细分后，则是800脉冲/转。 控制程序可以用步进指令编写，用plsy指令产生脉冲，脉冲用y0输出，y1控制方向 画出状态功能图 编写梯形图： 丢步的两个原因：1：负载过高 2：驱动频率过高 所以在设置脉冲值的时候，不应给太高的值。 例二：在某系统中，要求对某种成圈的线材按固定裁开，裁剪的长度可以通过数字开关设置（0~99mm），切刀的时间是1s。试设计