运动控制课程设计.docxVIP

运动控制系统 课程设计 题 目： 基于89C51单片机直流单闭环调速系统 专业班级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 评阅意见： 评阅意见： 指导老师签名： 日期： 2014年 月 日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1、前言 3 1.1、直流调速系统发展概述 3 1.2、选题介绍 3 1.3、研究分析 3 2、总体设计分析 4 3、硬件电路设计 4 3.1、硬件系统框图 4 3.2、PWM信号发生电路设计 5 3.2.1、PWM工作基本原理 5 3.2.2、PWM信号发生电路 6 3.3、功率放大驱动电路 7 3.4、延时保护电路 7 3.5、主电路 8 3.6、输出电压波形 9 3.7、测速发电机 10 3.8、滤波电路 10 3.9、A/D转换电路 11 3.9.1芯片选型 11 3.9.2 ADC0809的引脚及其功能 11 3.10、PI 转速调节器原理图及参数计算 12 4、系统软件设计 14 4.1、程序设计 14 4.2、主程序设计 14 结论 15 参考文献 16 附录 17 1、前言 1.1、直流调速系统发展概述 现代工业生产中，电动机是主要的驱动设备。在直流电动机拖动系统中已大量采用晶闸管向电动机供电的KZ-D拖动系统，取代了笨重的发电动一电动机的F-D系统。伴随着电子技术的发展，直流电机调速逐步由模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的应用，使直流电机调速进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性成为它的发展趋势。直流电机调速基本原理相对于交流电机比较简单，改变电机电压即可改变转速。改变电压的方法很多，最常见的一种是PWM脉宽调制，调节电机的输入占空比就可以控制电机的平均电压，从而控制转速。 PWM控制的基本原理很早就已提出，但受电力电子器件发展的制约，在上世纪80年代以前一直未能实现。直到进入上世纪80年代，随着全控型电力电子器件的出现和发展，PWM控制技术才真正得到应用。随着电力电子技术、微电子技术和自动控制技术的发展以及各种新的理论方法，如现代控制理论、非线性系统控制思想的应用，PWM控制技术获得了空前的发展。到目前为止，已经出现了多种PWM控制技术。 1.2、选题介绍 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成。控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。 1.3、研究分析 本文主要研究利用89C51单片机，通过PWM方式控制直流电机调速的方法。PWM控制技术以其控制简单、灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式，也是目前研究的热点。当今科学技术的发展已经没有了学科之间的界限，结合现代控制理论思想或实现无谐振软开关技术将会成为PWM控制技术发展的主要方向之一。 本设计利用这种控制方式来改变电压的占空比实现直流电机速度的控制。系统中采用专门的芯片组成PWM信号的发生系统，通过放大驱动电机。利用直流测速发电机测得电机速度，经过滤波电路得到直流电压信号，将电压信号输入A/D转换芯片最后反馈给单片机，在内部进行PI运算，输出控制量完成闭环控制，实现电机的调速控制。 2、总体设计分析 单片机直流调速系统可实现对直流电动机的平滑调速。PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并