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机器人编程 目录 一、选择和启动机器人程序 二、创建机器人程序 三、程序中添加指令 四、程序中的变量 五、程序中的逻辑 六、子程序和功能程序的数据处理 七、补充 一、选择和启动机器人程序 二、创建机器人程序 【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅能存在一个） 【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT文件构成） 【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序 （用户：专家模式） 三、程序中添加指令 【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需更改表格中的元素，就可实现运动和功能。 运动指令 逻辑指令 案列1:利用联机表格添加指令 【注意】:机器人编程不区分大小写 本机：复制程序 黏贴到虚拟机“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program” 关闭重启虚拟机 如何往虚拟机导入程序 案列一（分析） 打开后，这些是什么？ 变量 如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是： 机器人实际运行的是折合的变量和程序。 四、程序中的变量 变量的存储位置 【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X ① ② ③ 【注意】在DAT文件中：声明和初始化始终在一行 【注意】在SRC文件中：声明和初始化始终在两个独立的行中进行 4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR） DECL INT IPHONE DECL 变量数据类型 变量名称 DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10] 案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组 存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。 系统变量总是以“$”开头，如输入信号 $ IN[1]。 1.系统变量—系统状态变量 2.系统变量—外部自动运行 3.系统变量—全部 （全部系统变量请查看资料《system cariables》） $pos_act：当前位置 $vel_act:当前速度 $softn_end[ ]:轴的限位开关 4.2系统变量—已定义好的全局变量 案例3、利用系统变量编程 这些是什么？ 位置数据的变量 （复杂数据类型的变量） 已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1 XP1={A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0} 对位置变量赋值 PTP XP1 运动到XP1位置 4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型 绝对运动： 相对运动： 【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程 4.4创建复杂的数据类型—结构 流程控制 为什么用continue指令？ 阻止预进停止，机器人动作流程顺畅 五、程序的流程控制 5.1 信号等待 5.2 时间等待 5.3 循环指令 六、子函数的数据传递 6.1创建局部子程序 6.2创建全局子程序 6.3将参数传递给子程序 案例4、建立函数传递的子程序 子程序 功能程序 主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1 CALC(S) END 子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1 END 主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1 R=CALC(S) END 功能程序 DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM NUM=NUM+1 M=300 RETURN(M) ENDFCT 功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序 6.4自定义功能程序 新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL 在主程序中调用CALA功能程序 【案例5】建立功能程序 新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL 在主程序中调用CALC功能程序 6.5系统自带的功能程序 怎么使用系统的功能程序? 【案例6】使用复杂的功能程序 DEF MY_PROG( ) DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1 POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS) END 【目的】 坐标转换E6AXIS