库卡kuka经典编程.ppt

  1. 1、本文档共42页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
机器人编程 目录 一、选择和启动机器人程序 二、创建机器人程序 三、程序中添加指令 四、程序中的变量 五、程序中的逻辑 六、子程序和功能程序的数据处理 七、补充 一、选择和启动机器人程序 二、创建机器人程序 【Cell】:外部自动运行时的牵引程序(有且仅能存在一个) 【Expert】和【Modul】:用户程序(由SRC和DAT文件构成) 【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】:功能模块程序 (用户:专家模式) 三、程序中添加指令 【联机表格】: 机器人已定义好的指令,仅需更改表格中的元素,就可实现运动和功能。 运动指令 逻辑指令 案列1:利用联机表格添加指令 【注意】:机器人编程不区分大小写 本机: 复制程序 黏贴到虚拟机“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program” 关闭重启虚拟机 如何往虚拟机导入程序 案列一(分析) 打开后,这些是什么? 变量 如果只输入联机表格的名称:PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动,还报编程错误的原因是: 机器人实际运行的是折合的变量和程序。 四、程序中的变量 变量的存储位置 【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X ① ② ③ 【注意】在DAT文件中: 声明和初始化始终在一行 【注意】在SRC文件中: 声明和初始化始终在两个独立的行中进行 4.1创建变量—简单的数据类型(INT、REAL、BOOL、CHAR) DECL INT IPHONE DECL 变量数据类型 变量名称 DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10] 案列2:具有简单数据类型和计数循环的数组 存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。 系统变量总是以“$”开头,如输入信号 $ IN[1]。 1.系统变量—系统状态变量 2.系统变量—外部自动运行 3.系统变量—全部 (全部系统变量请查看资料《system cariables》) $pos_act:当前位置 $vel_act:当前速度 $softn_end[ ]:轴的限位开关 4.2系统变量—已定义好的全局变量 案例3、利用系统变量编程 这些是什么? 位置数据的变量 (复杂数据类型的变量) 已有系统预设定的结构后,可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1 XP1={A1 20,A2 20,A3 20,A4 15,A5 30,A6 0} 对位置变量赋值 PTP XP1 运动到XP1位置 4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型 绝对运动: 相对运动: 【注】详见《机器人编程2》第五章:用变量来运动编程 4.4创建复杂的数据类型—结构 流程控制 为什么用continue指令? 阻止预进停止,机器人动作流程顺畅 五、程序的流程控制 5.1 信号等待 5.2 时间等待 5.3 循环指令 六、子函数的数据传递 6.1创建局部子程序 6.2创建全局子程序 6.3将参数传递给子程序 案例4、建立函数传递的子程序 子程序 功能程序 主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1 CALC(S) END 子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1 END 主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1 R=CALC(S) END 功能程序 DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM NUM=NUM+1 M=300 RETURN(M) ENDFCT 功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序 6.4自定义功能程序 新建名为CALC的功能程序,返回值类型是REAL 在主程序中调用CALA功能程序 【案例5】建立功能程序 新建名为“CALC”功能程序,然后将返回数据类型改为REAL 在主程序中调用CALC功能程序 6.5系统自带的功能程序 怎么使用系统的功能程序? 【案例6】使用复杂的功能程序 DEF MY_PROG( ) DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS POS_2={A1 30,A2 30,A3 20,A4 60,A5 10,A6 30} STATUS=1 POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS) END 【目的】 坐标转换E6AXIS

文档评论(0)

文档分享 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档